记录编译测试LVI-SAM遇到的问题（附测试数据百度云下载链接）

在测试开源的视觉-雷达-IMU紧耦合的工作LVI-SAM时遇到一些问题，在此记录：
参考博客：https://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/details/116051761
作者分享的数据集是保存在谷歌云盘上的，国内不方便下载，本人已将其中两个上传至百度网盘（剩下的一个因太大超出了上传限制。。。），需要的自取：
链接: https://pan.baidu.com/s/1i1LncMizH4R8MM99-cQm4A 密码: 436q

1. 在编译的过程中出现找不到lBoost::timer、undefined symbol: _ZNK5gtsam4Rot3mlERKNS_6Point3E或者和libmetis.so相关的问题，多半是因为gtsam版本的问题，这里推荐使用作者在github上提到的gtsam 4.0.2版本，无需卸载旧版本，重新编译安装4.0.2版本即可，会把之前的版本覆盖掉
2. 安装正确版本的gtsam后，编译通过，LVI-SAM在测试作者共享的数据集时，会出现map_optimization的线程挂掉的问题，算法无法正常工作，几经周折发现还是gtsam的问题，还是4.0.2的版本，在重新编译安装的时候按照作者在所说的编译安装方式即可（我之前是按照常规源码编译安装的方式做的，没有加cmake -DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF …）

mkdir build && cd build
cmake -DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF ..
sudo make install -j4

放一张测试后的效果图：

PS:测试过程中感觉LVI-SAM对计算资源的要求还是蛮高的，播放数据集的速度需要适当降低（如0.5倍），且i7-9700k的CPU占用率也普遍较高，并且从作者放出的数据集来看，行进速度还是比较缓慢的，在速度稍快的情况下不知道算法还能不能有如此好的效果
后续如果有在自己的数据集上测试的话再来补充……