一、问题记录
在自己的笔记本上运行Vins-Fusion效果OK,但在工控机上运行出现静止状态轨迹飘飞,
笔记本上和工控机上都是ubantu 18.04系统,摄像头硬件均为ZED2i,配置文件相同。
二、问题尝试解决
在笔记本上运行Vins-Fusion的步骤:
1. 启动可视化界面:roslaunch vins vins_rviz.launch
2. 根据配置文件运行Vins-Fusion:rosrun vins vins_node ~/.../config/zed/zed2i_stereo_imu_config.yaml
3. 启动ZED2i:roslaunch zed_wrapper zed2i.launch
4. 开启回环检测:rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/.../config/zed/zed2_stereo_config.yaml
在工控机上以相同步骤运行,出现问题,调整运行步骤:
1. 启动ZED2i:roslaunch zed_wrapper zed2i.launch
2. 启动可视化界面:roslaunch vins vins_rviz.launch
3. 根据配置文件运行Vins-Fusion:rosrun vins vins_node ~/.../config/zed/zed2i_stereo_imu_config.yaml
4. 开启回环检测:rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/.../config/zed/zed2_stereo_config.yaml
重要:一定要先启动ZED2i,等待终端彻底运行起来
总结
顺序调整后,问题解决,但具体原因还需探索。
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