最初的源码链接https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/44983551
改进后的代码连接https://blog.csdn.net/xingdou520/article/details/83626591
前段时间看了一下dwa算法的原理，机器人在获得目的地信息后，首先经过全局路径规划规划出一条大致可行的路线，然后调用局部路径规划器根据这条路线及costmap的信息规划出机器人在局部时做出具体行动策略，ROS中主要是使用了DWA算法。在ROS中每当move_base处于规划状态就调用DWA算法计算出一条最佳的速度指令，发送给机器人运动底盘执行。DWA算法全称为dynamic window approach，其原理主要是在速度空间（v,w）中采样多组速度，并模拟这些速度在一定时间内的运动轨迹，再通过一个评价函数对这些轨迹打分，最优的速度被选择出来发送给下位机。
通过一段时间的研究发生源码有很大的bug，一个是更换起点和终点之后需要手动调节初始姿态，很麻烦！二是某些方向存在逻辑，会陷入循环导致寻路失败。如下：
起点和终点 起点和终点（发生错误！！！）
只需要输入起点和终点即可，并且任意位置都可成功寻路
