作为一款开源产品，Kerloud系列是云讷科技面向无人机行业推出的业余级飞行控制器。秉着对飞行器的热爱，我们认为开源社区对于行业发展和认知提升功不可没，已经逐步成为业内分布式交流的一种形式。今天我们很高兴地告知社区的用户，Kerloud飞控软件已经联通了px4和Ardupilot两大社区。
作为两套最成熟先进的无人机软件系统，PX4由苏黎世理工大学（ETH）的科研团队研发并开放，而APM则是累积了多年来众多开发者、发烧玩家的代码贡献逐渐成熟起来。
APM、PX4系统吸引了数以千计的开发者参与开发制作。由于开源，除DIY玩家外，学校、科研机构以及无人机厂商也愿意使用PX4和APM进行科研或者商业用途。两套成熟的飞控系统吸引了大量的开发者、玩家以及公司，一个围绕着开源飞控而聚集的社区慢慢成型：当聚集的人越来越多，就需要一个组织来管理社区事务、决策社区发展方向，这时Dronecode便应运而生。
Dronecode附属于开源基金会Linux Foundation管理模式下，通过借鉴学习开源项目Linux的成功经验，建立国际开源无人机组织。在APM、PX4两大开源系统的支撑下，Dronecode在创办之初就聚集了大量的开发者和公司，其中不乏高通、Intel这些有意愿涉足无人机领域的科技大佬。
2016年，由于Droncode组织董事会里的三个白金会员（3DR、Intel、高通）
作为以商业利益为核心的公司，希望开源的代码为自己提供免费的利益，却也不希望自己的核心技术被大众所知道而削弱了自己的竞争力，因此更加青睐使用BSD执照的PX4，但使用GPLv3执照、坚守开源精神的Ardupilot阵营认为高级会员绑架了组织的发展方向，坚信以社区的广大使用者为中心的开源技术才能保持长久的生命力。最终，Ardupilot与Droncode（PX4）分道扬镳。
注：BSD、GPL v3执照最大的不同是——如果公司使用BSD执照的代码，他们没有义务将自己对代码的改进和提升公布给开源社区；而使用GPL v3代码的公司，则有义务将自己的代码公开、贡献给开源社区的所有成员。
我们接触到很多APM和PX4的用户，APM在国内的兴起略早些，航模爱好者中使用APM的用户居多。这里我们没有足够的能力对两大社区软件评头论足，仅从用户体验和开发角度分析下。
从用户体验上看，APM的功能更多，飞控软件的功能除了支持无人机之外，对无人车，无人船甚至多足机器人都有些支持，PX4主要是对无人机的支持，现在它对无人车的支持还不够成熟；从交互上看，APM支持的Mission Planner的界面和按钮很有创客的风格，多而杂，熟悉起来需要些时间，目前只对windows系统支持较好，而PX4的Qgroundcontrol自从intel助力之后UI设计非常直观，对新手而言使用起来基本不用看说明书了，而且支持windows、Linux和MAC系统。
从开发角度上看，APM和PX4的软件都采用了实时性操作系统，对于硬件的使用效率来看，APM的Chibios相比PX4的Nuttx更注重对低内存MCU的支持，内存调度效率更高。在软件框架上，PX4的软件框架更为学术派一些，使用了publisher-subscriber的设计理念，而APM更多采用了thread管理的方法，相对更复杂。开发难度上看两者应相当，要熟练掌握都需要数年的努力。
Kerloud飞控定位于服务整个无人机行业，对社区文化我们有自己的执念，技术本身没有传播的界限。我们旨在提供优质且值得信赖的无人系统服务方案，
我们的开源库链接如下：
https://github.com/cloudkernel-tech
https://gitee.com/cloudkernel-tech （面向国内用户）
Kerloud mini飞控使用文档：（更新中）
https://cloudkernel-tech.gitee.io/kerloud_mini/
采用APM固件的实飞视频，请欣赏：
【云讷科技】Kerloud Mini飞控全自主飞行（Ardupilot固件）
采用PX4固件的实飞视频，请欣赏：
【云讷科技】Kerloud Mini航路点飞行（PX4固件）
APM官方网站：https://ardupilot.org/
PX4开发者文档：https://dev.px4.io/master/en/index.html
APM官方对离开Dronecode的解释：http://discuss.ardupilot.org/t/ardupilot-and-dronecode/11295
云讷科技官方B站链接：
https://space.bilibili.com/599433509?spm_id_from=333.788.b_765f7570696e666f.2
