此小节介绍udp Client收发数据。udp通信属于帧传输，在帧传输过程中对于消息的次序和到达情况没有需求，没有进行校验，所以UDP属于不可靠传输，但是由于缺少的校验时间，udp通信在一些环境下（比如无线传输，网络信号较差时）通信效率较高，此通信方式通常用于实时性要求较高的传感器信息回传（比如视频流，语音流的回传）。
下一节介绍介绍Ubuntu18.04 ROS与Android tcp/ip的通信实现，后续Ubuntu介绍串口通信的灵活运用，通过Android与工控机串口的配合实现车辆遥控操作。
本小节测试工具，Windows使用USR-TCP232-Test-V1.3 udp或者TCP&UDP测试工具，Ubuntu18.04/ROS udp/client进行连接。
关于Ubuntu ros下tcp/ip udp/Server服务器客户端的简单实现可以参考1.1 ; 1.2;1.3
我的测试平台为Ubuntu18.04 与Windows系统上的USR-TCP232-Test-V1.3 测试工具进行通信测试。
以下的1，2步骤前三节介绍类似.
1.保证两台电脑在同一个网络下，并查看Ubuntu的本机IP，在设置->wifi->中可查看，如下图，192.168.2.204，为本机IP。
3 ping成功之后，进行通信效果测试，首先启动USR-TCP232-Test-V1.3测试工具，然后Ubuntu运行roscore，再然后启动服务器节点，运行效果如下：
Windows：
Ubuntu：
ROS工作区间和功能包的创建网上资料比较多，这里简单说明。其中使用RoboWare Studio,这个过程变的更简单。
#创建工作空间
mkdir catkin_ws #区间名称
cd catkin_ws
mkdir src #创建代码空间
cd src
catkin_init_workspace #初始化位ROS工作空间
cd ..
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
#创建功能包
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg ros_socket std_msgs rospy roscpp
#创建通信节点
#在src目录下打开终端
touch udp_client.cpp
#在CMakeLists.txt中添加以下
add_executable(udp_client
src/udp_client.cpp
)
add_dependencies(udp_client ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(udp_client
${catkin_LIBRARIES}
)
本代码里没有进行话题的订阅和发布，大家可以自行添加测试，代码注释比较清楚。
代码主要包括以下步骤：
1 .创建ros句柄
2.创建一个socket
3.输入服务器IP和端口
4.打包要发送的数据和进行校验，也可以在话题回调函数中进行数据打包。
5.接收数据并显示
程序注释的比较清楚，可以看看。
#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <errno.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/socket.h>
#include <ros/ros.h>
#include <netinet/in.h>
#include <arpa/inet.h>
#define DEST_PORT 1024
#define DSET_IP_ADDRESS "192.168.2.130"
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "udp_port");
//创建句柄（虽然后面没用到这个句柄，但如果不创建，运行时进程会出错）
ros::NodeHandle n;
int sock_fd;
/* udp socket */
sock_fd = socket(AF_INET, SOCK_DGRAM, 0); //创建套接字
if(sock_fd < 0)
{
perror("socket");
exit(1);
}
struct sockaddr_in addr_serv;
int len;
//将addr_serv数组全体内存空间按字节整体清零
memset(&addr_serv, 0, sizeof(addr_serv));
addr_serv.sin_family = AF_INET; // 地址族
addr_serv.sin_addr.s_addr = inet_addr(DSET_IP_ADDRESS); //服务器ip，不是本机ip
addr_serv.sin_port = htons(DEST_PORT);//服务器端口
//就是求数组addr_serv占用的所有内存尺寸，不会理会其中装载什么数据。
len = sizeof(addr_serv);
int send_num;
int recv_num;
char send_buf[100]={0};//存储要发的数据
//数据打包，发送0-71
for (int i = 0; i < 71; i++)
{
send_buf[i] = i;
}
uint8_t mycheck;
int i=0;
char recv_buf[100];//存储接收的数据
ros::Rate loop_rate(50);//while以50Hz循环
while(ros::ok())
{
for(i=0;i<71;i++)
{
mycheck ^= send_buf[i]; //对要发送的数据亦或校验，接收端再次校验，保证接收端的数据正确
}
send_buf[71]= mycheck; //存储校验数
send_buf[72]=0xEE;
send_buf[73]=0xDD;
//ssize_t sendo(ints,const void *msg,size_t len,int flags,const struct sockaddr *to,socklen_ttolen);
/*
2>函数功能：
向目标主机发送消息
3>函数形参：
Ø s:套接字描述符。
Ø *msg:发送缓冲区
Ø len:待发送数据的长度
Ø flags:控制选项，一般设置为0或取下面的值
(1)MSG_OOB:在指定的套接字上发送带外数据(out-of-band data),该类型的套接字必须支持带外数据（eg:SOCK_STREAM）.
(2)MSG_DONTROUTE:通过最直接的路径发送数据，而忽略下层协议的路由设置。
Ø to:用于指定目的地址
Ø tolen:目的地址的长度。
4>函数返回值：
执行成功后返回实际发送数据的字节数，出错返回-1，错误代码存入errno中。
*/
send_num = sendto(sock_fd, send_buf, 74, 0, (struct sockaddr *)&addr_serv, len);
if(send_num < 0) //判断发送是否成功
{
perror("sendto error:");
exit(1);
}
/*
1>函数原型：
#include<sys/types.h>
#include<sys/socket.h>
ssize_t recvfrom(int s,void *buf,size_t len,intflags,struct sockaddr *from,socklen_t *fromlen);
2>函数功能：接收数据
3>函数形参：
Ø int s:套接字描述符
Ø buf:指向接收缓冲区，接收到的数据将放在这个指针所指向的内存空间。
Ø len:指定了缓冲区的大小。
Ø flags:控制选项,一般设置为0或取以下值
(1)MSG_OOB:请求接收带外数据
(2)MSG_PEEK:只查看数据而不读出
(3)MSG_WAITALL:只在接收缓冲区时才返回。
Ø *from:保存了接收数据报的源地址。
Ø *fromlen:参数fromlen在调用recvfrom前为参数from的长度，调用recvfrom后将保存from的实际大小。
4>函数返回值：
执行成功后返回实际接收到数据的字节数，出错时则返回-1，错误代码存入errno中。
*/
recv_num = recvfrom(sock_fd, recv_buf, sizeof(recv_buf), 0, (struct sockaddr *)&addr_serv, (socklen_t *)&len);
if(recv_num < 0) //判断数据是否接收成功
{
perror("recvfrom error:");
exit(1);
}
recv_buf[recv_num] = '\0';
printf("client receive %d bytes: %s\n", recv_num, recv_buf);//打印接收到的数据
ros::spinOnce();
loop_rate.sleep();
}
close(sock_fd);
return 0;
}
功能包程序。
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