Kerloud mini Ardupilot固件开源和使用详解

简介

Kerloud Mini是由云讷科技（深圳）有限公司发布的自驾仪产品，主要面向无人系统（如无人机、无人车等）。作为一个受益于开源社区的开发团队，我们积极使产品能够兼容在世界各地被广泛使用的PX4、Ardupilot软件栈。

Kerloud Mini对应的PX4固件我们之前已开源，用户可访问产品链接获取相关信息：
http://cloudkernel-tech.gitee.io/kerloud_mini/。

为了更好地服务用户，我们现将支持Kerloud Mini的Ardupilot固件进行开源。本文将详细介绍固件获取方法、使用细节等，方便用户快速使用。

如何克隆代码

在我们官方维护的资源库中，用户可以找到支持Kerloud Mini的Ardupilot固件。
代码克隆指令：

	git clone --recursive https://github.com/cloudkernel-tech/ardupilot
	git checkout master_kerloud

对于中国本土用户，我们在Gitee的资源库可作为备用：

	git clone --recursive https://gitee.com/cloudkernel-tech/ardupilot.git
	git checkout master_kerloud

如何编译

开发环境设置

推荐使用Ubuntu18.04作为编译环境，用户可参照链接内容简单完成设置：
https://ardupilot.org/dev/docs/building-setup-linux.html
具体指令列举如下：

sudo apt-get update
sudo apt-get install git
sudo apt-get install gitk git-gui

# install required packages
cd <ardupilot_directory>
Tools/environment_install/install-prereqs-ubuntu.sh -y    
. ~/.profile

# unpack Gcc compiler to a directory
cd <TARGET_DIR>
tar -xjvf gcc-arm-none-eabi-6-2017-q2-update-linux.tar.bz2
export PATH=$PATH:<TARGET_DIR>/gcc-arm-none-eabi-6-2017-q2/bin

# add current user to dialout group and log out to take effect
sudo usermod -a -G dialout $USER
        
cd /usr/lib/ccache
sudo ln -s /usr/bin/ccache arm-none-eabi-g++
sudo ln -s /usr/bin/ccache arm-none-eabi-gcc

编译和加载

Ardupilot固件采用了Waf编译框架，编译过程十分简单：

./waf configure --board kerloudmini

# build for multicopter
./waf copter 

# upload
./waf copter –upload

对于其他运载体场景，我们还未测试，用户可以自己去尝试。

如何运行

以下链接为Kerloud Mini自驾仪在多旋翼上使用的演示视频，用户可以点击查看：

关于我们

云讷科技（深圳）有限公司是一家立足智能软硬件技术积累，面向科技教育行业的公司，公司旨在提供优质的科技教育产品，传播科技文化。公司现提供以下产品和服务：

1. 提供基于无人系统技术的教育产品和课程，如可编程无人机/无人车、人工智能教育等
2. 提供少儿可视化编程软件产品和课程，如python, scratch等
3. 公司同时提供部分无人机行业核心解决方案，如飞行控制器，无人机操作系统等

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