程序员经验分享-hwhale

ROS学习初始化ws下catkin_make必须有src生成devel和build

2023-05-16

安装虚拟机开启intel vt

创建工作空间

first_ws/src
catkin_make在ws下生成devel和build

创建package

在src下添加package
catkin_create_pkg hello_ros rospy rosmsg roscpp
然后在ws下
catkin_make

clion编写程序

source devel/setup.bash
进入命令行打开clion.sh
在对应的package下建立scripts/hello.py
#coding:utf-8
如果显示运行master未注册则终端任意目录roscore

终端运行ros

终端运行python的话要在py文件中添加下文，告诉ros，py是可执行文件，并且要讲pychmod a+x **.py
#!/usr/bin/env python
#coding: utf-8
然后
rosrun helloros tabtab
rosun helloros hello.py tabtab

ros终端常用命令

rosrun
rosnode list 、 kill ping info cleanup

1 ROS介绍

以前造机器人，现在有两个ros，各个传感器厂商都遵守ROS来写好SDK，直接拿来使用
在这里插入图片描述

2 ROS介绍 2007发展

机器人软件系统框架，对应版本与ubuntu适配

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
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在这里插入图片描述在这里插入图片描述

3 演示

4 安装ROS

5 工程

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

9 metapackage

在这里插入图片描述

10通信架构 计算图级

PR2机器人
在这里插入图片描述
master ： roscore：master rosout parameter server
node1 node2 。。。进程
在这里插入图片描述
roslaunch [pkg_name] 空格 [ file.launch]

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

通信方式 Topic Service Parameter service Actionlib

1 topic
在这里插入图片描述

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