优象光流模块助力无人机之使用效果分享
我是一名无人机爱好者，一直以来对无人机就有一种慕名的喜好，只要有时间就会与队友们在实验室研究探讨。当然，刚开始玩无人机悬停时会遇到种种问题，例如飞机一开始就漂移不定，会往某个方向乱飞无法悬停，以及悬停一段时间后开始震荡等。。。每次对着这个冰冷的家伙头会很疼，但每次成功解决后，瞬间心里有那么一点小小的自豪感！目前，我们调试出的无人机在无GPS环境下也能实现稳定悬停。
听到这里，可能有些无人机爱好者会问，你是如何解决这些问题的呢？
不要着急，下面就个人积累经验给大家分享分享吧！
首先从理论出发:
简单来说，光流传感器用于检测无人机在飞行过程中，水平方向的移动，并将结果传输给飞控，飞控再结合高度数据计算出该高度下的水平位移，然后根据水平位移等数据来控制飞机，实现自动悬停。
光流模块在无GPS环境，实时检测飞机水平移动距离，实现对无人机的高精度的水平定位。通过拍摄获取图像数据后送入主控，在主控中将经光流算法处理后的结果通过UART输出给飞控。
接下来就是干货时间:
我们团队之所以解决了以上问题，主要是在朋友的推荐下了解到了优象光流模块LC302，经过与客服的沟通了解到，此款光流无需配置参数，上电即可输出数据。于是，我和队友们讨论后决定在沟宝上购买了5个试试，到货后我们直接安装在四轴无人机上，但没有悬停效果，于是咨询客服，结果发现XY方向弄反了。经过调整后，目前飞机超稳定，对于稀少纹理适应性强 ,一般水面、草地、大理石地面、水泥地面、室内木地板、瓷砖等都没问题。
这是我们的实验室一角，经常与队友们在这里一起探索研究，一切都妥妥的！
光流水面悬停对标派诺特！
草地上悬停也是绝对没问题的！
亮光地面光流悬停，磁砖上也可以哦，是不是很神奇呀！
现在，我们实验室都在使用优象光流模块，主要是觉得其数据稳定可靠、低照度效果好、数据刷新频率高，关键是价格实惠，对于我们学生来说可谓是一大美事。哈哈哈。。。
后续我们团队计划会参加全国大学生电子设计以及各种无人机竞赛，希望能带上我的秘密武器决战沙场，凯旋而归！
最后，我将个人使用过程中遇到的问题进行了总结，整理出一点小干货分享给大家:《光流调试注意事项》、《LC-302光流悬停问题速查小技巧》,有需要的朋友拿走不谢，希望能帮助到各位！
一、光流调试注意事项
1.安装前注意镜头清理，确保镜头无污垢和保护膜遮挡。
2.安装时注意，光流模块与地面水平，不能有偏角，固定后确保镜头无遮挡，比如连接线与起落架等。
3.若要考虑与加速度计融合，则需确保光流与加速度计物理方向的一致性。
3.当姿态变化较剧烈时应减少光流的比重，并用陀螺仪做好对光流的补偿，并注意光流与陀螺仪同步问题。
4.光流输出有少许毛刺，需要对数据进行低通虑波
5.PID控制上采用位置+速度的双环控制，并要加大i的作用。
6.在自主悬停时才启动光流，飞机起飞与打摇杆时，光流无效。
二、LC-302光流悬停问题速查小技巧
自主悬停是光流模块支持飞控实现的一种典型功能。也是调试光流需要首先调试的功能，光流与飞控配合质量往往直接决定悬停的质量。调试悬停问题时有如下小技巧。
7.1 完全没有悬停效果，现象与没接光流是一样的。首先应检查板子上电是否正常，硬件线是否连接好，镜头是否被遮挡，如果都没发现问题，再用上位机检查是否有数据输出。
7.2 飞机往某个方向乱飞，漂移更快，像失控的感觉，而没有加光流时反而漂移慢一些。可能是：
7.2.1 镜头安装方向与程序里写的方向不一致；
7.2.2 环境光线明暗变化比较大，比如有闪光灯；
7.2.3 光流镜头下地面上有大片的运动物体，比如在有风时的水面上；
7.2.4 程序中光流控制部分有些数据没清零，比如起飞时与打摇杆后积分量没清零；
7.3 飞机缓慢飘，方向随机，但又比没光流时要好，表现为无操作时，往一个方向飘后，还会往回飘。可能是地面环境纹理太差，比如纯净的木地板、水泥地面、反光大理石地面等，或者是环境光线太暗。
7.4 飞机开始时能够正常悬停，悬停一段时间后开始震荡，可能是：
7.4.1 气压计数据漂移很大，高度严重失真，导致光流数据与该高度相乘后输出值变大，控制超调；
7.4.2 光流与加速度计有融合，可能是温度变化比较大或飞机震动大，导致加速度计漂移严重；
7.5 飞机开始时能够正常悬停，悬停一段时间后开始一直往一个方向漂移，可能是：
7.5.1 程序算法处理上光流的权重是动态的，某些原因导致悬停时间长后，光流权重减弱，无法抑制漂移；
7.5.2 姿态解算的欧拉角由于震动或温度等出现较大误差，时间久后飞机本身姿态倾斜，光流最大输出后也补偿不了该误差；
7.6 飞机一开始就开始震荡，可能是：
7.6.1 PID控制参数太大了；
7.6.2 滤波比较厉害，使得输出数据有延时，造成低频震荡；
7.6.3 输入数据不平滑，PID控制中又有D项，使得飞机高频震荡；
7.6.4飞机的性能变差，比如电机、桨叶磨损，震动大，使得输入数据噪声变大；
7.6.5光流旋转补偿没有做好，尤其是数据同步与限幅。
