注:最新内容参考PX4 user guide
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PX4下载指定版本代码和刷固件的三种方式
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PX4开发指南
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PX4无人机仿真_Gazebo
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px4仿真
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PX4飞控传感器使用配置
无人机的传感器有两类,一类是必须有的,一类是可以添加的。由于XTDrone的底层控制和状态估计来自于PX4,因此必须有的传感器也是来自于PX4的状态估计需求,即加速度计、陀螺仪、磁罗盘、气压计;而GPS由于需要靠mavlink通信,因此也是默认配置的。可添加的包括了单目/双目相机、深度相机与2D/3D激光雷达,typhoon_h480比较特殊,其自带了云台和相机,其余机型没有云台。
PX4默认使用的EKF配置为融合GPS的水平位置与气压计高度。如果我们想使用视觉定位,就需要把修改配置文件。
gedit ~/PX4_Firmware/ROMFS/px4fmu_common/init.d-posix/rcS
px4启动视觉定位
二维激光SLAM只能获取无人机水平的位置信息,因此,无人机实现定位还需要高度信息(这里采用视觉定位),在sitl仿真时这里高度信息使用的是Gazebo发的高度真值。由于该坐标系与无人机的坐标系不同,因此需要对应的坐标变换并转为对应的mavros话题。
px4启动GPS定位
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