<?xml version="1.0"?>
<robot name="arm" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
<xacro:include filename="$(find mbot_description)/urdf/xacro/gazebo/mbot_base_gazebo.xacro" />
<xacro:include filename="$(find mbot_description)/urdf/xacro/sensors/lidar_gazebo.xacro" />
<xacro:property name="lidar_offset_x" value="0.15" />
<xacro:property name="lidar_offset_y" value="0" />
<xacro:property name="lidar_offset_z" value="0.105" />
<!-- lidar -->
<joint name="lidar_joint" type="fixed">
<origin xyz="${lidar_offset_x} ${lidar_offset_y} ${lidar_offset_z}" rpy="0 0 0" />
<parent link="base_link"/>
<child link="laser_link"/>
</joint>
<xacro:rplidar prefix="laser"/>
<mbot_base_gazebo/>
</robot>
第二行和第三行类似于c++中的头文件引用
第20行和第22行就是具体引用.
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