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ROS学习（2）——rviz与gazebo问题记录

2023-05-16

ROS学习（2）——rviz与gazebo问题记录

继续按照教程学习，踩了很多坑。

1.工作环境配置问题

实践6.2.4在rviz中显示模型时，运行launch文件出现如下报错
环境问题
原因：出现这类问题往往是工作环境有问题，如在编译之后未设置环境变量。我这里的错误是功能包的位置出错。一开始还是不理解ros工作机理，没有将mrobot_descripyion这个功能包放在工作空间的src文件夹下面。

2.初次运rviz模型结构出错

在执行6.2.4的launch文件，打开的模型结构出错
结构出错

报错提示缺少了joint_state_publisher，安装指令为

sudo apt-get install ros-kinetic-joint-state-publisher-gui

安装之后模型也正常了

3.ArbotiX与rviz仿真from future import错误

在运行6.5.3ArbotiX与rviz仿真器时，在rviz中的模型错误

报错信息为

syntaxerror from _future_ imports must occur at the beginning of the file


意思是 from_future_imports这个语句必须放到代码块开始的地方，找到上面提示的这个sources_list.py文件，果然没有放到最上面，将其修改之后，就可以成功打开模型了

4.缺少gazebo_ros_control

在运行6.7.2在gazebo中显示机器人模型时，将mrobot_gazebo功能包拖入工作空间内，编译工作空间，报错

从报错的信息来看是在编译mrobot_gazebo功能包的时候出错，需要安装gazebo_ros_control包，安装命令为

sudo apt install ros-kinetic-gazebo-ros-pkgs   ros-kinetic-gazebo-msgs   ros-kinetic-gazebo-plugins   ros-kinetic-gazebo-ros-control

5.打开gazebo模型出错，vmware: vmw_ioctl_command error 无效的参数

输入命令

$ export SVGA_VGPU10=0

6.运行有kinect和camera的gazebo仿真后，运行其他插件，gazebo会崩溃。

解决方案，重新安装了gazebo7.0，然后就可以在运行gazebo的时候运行rviz了.参考
ROS中使用Gazebo的两个天坑

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