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Gazebo教程（使用roslaunch 启动Gazebo，world以及urdf模型）

2023-05-16

Gazebo教程（使用roslaunch 启动Gazebo，world以及urdf模型）

  • 关于如何学习ROS可以参考古月居的这篇文章
    1、 https://www.zhihu.com/question/35788789/answer/580258849

  • 推荐一些好的参考
    2、https://www.jianshu.com/p/4d8b8327eb9b

  • 上面这个只要讲了【Gazebo教程（使用roslaunch启动Gazebo,world文件和URDF模型）】，主要参考这个教程

  • 3、https://www.guyuehome.com/372

  • 上面这个又讲了【解读URDF】

  • 4、https://wiki.ros.org/simulator_gazebo/Tutorials/SpawningObjectInSimulation

  • 上面这个是wiki关于gazebo讲的urdf，可以用里面的箱子的urdf 代码，可以参考链接3里面的检测urdf代码有无问题，注意要在urdf目录下进行检测也就是要cd过去，或者再urdf页面打开终端

  • 关于使用roslaunch 启动gazebo，这个根据不同ros版本，方法不一样，我的是melodic，启动方法是：roslaunch gazebo_ros empty_world.launch

  • 至于wiki官方给的版本比较早，用的是：roslaunch gazebo_worlds empty_world.launch

  • 我的melodic版本launch文件路径为：opt/ros/melodic/share/gazebo_ros/launch
    world文件的路径在：usr/share/gazebo-9/worlds

  • 创建ros 包参考如何创建工作空间和功能包

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Gazebo

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