虚拟机网络配置
1. 工具、环境
- 本机:Windows 10 64位
- 虚拟机:VMware Workstation,Ubuntu 18.04
2. Windows配置
-
WLAN部分
网络和Internet配置->更改适配器选项->右键单击WLAN->属性->共享,然后勾选“允许其他用户通过此计算机的Internet来连接”,并在家庭网络连接中选择“VMnet8”。
网络和Internet配置->更改适配器选项->右键单击VMnet8->属性->双击TCP/IPv4,然后设置ip。
-
VMware软件虚拟网络配置
- VMware软件窗口
- 在上方工具栏选择“编辑”->虚拟网络编辑器->更改设置->选择VMnet8
- 子网ip设置为192.168.137.0
- 点击NAT设置,在弹出窗口中设置网关ip为192.168.137.2,点击确定
- 点击确定
3. 虚拟机内部配置
命令行窗口重启网络
service network-manager restart
- Ubuntu网络配置文件路径(注意自己使用的虚拟机系统,不要搞混):
/etc/network/interfaces
- 若在VMWare中选择桥接模式,而非NAT模式的话,则不需要进行2.2中的设置,需要在上述路径文件中添加如下内容(红色方框部分需与Windows网络保持一致,具体可在 更改适配器选项-单击WLAN-点击上方工具框中“查看此连接状态”-详细信息 中查看):
设置ROS_MASTER_URI实现远程调试
可以在本站搜索ssh/openssh配置的相关博客,很多很全。可以实现远程控制,下面是ROS_MASTER_URI相关设置的相关内容。
- 在terminal中输入:
sudo vim /etc/hosts
- 在虚拟机和远程主机hosts文件中分别加入:
远程主机IP 远程主机name
虚拟机IP 虚拟机name
- 在虚拟机~/.bashrc文件中添加:
ROS_HOSTNAME=<虚拟机名>
ROS_MASTER_URI=http://远程主机IP:11311
- 在虚拟机terminal输入:
source ~/.bashrc
- 在远程主机~/.bashrc文件中添加:
export ROS_HOSTNAME=<远程主机名>
export ROS_MASTER_URI=http://远程主机IP:11311
- 在远程主机terminal输入:
source ~/.bashrc
这样就可以在远程主机上开roscore、开激光雷达,将数据传回本地虚拟机上进行显示了。
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