Dashgo-D1 多点连续导航

2023-05-16

PathGo 导航模块的默认固定 IP 是 192.168.31.200 ，默认用户名为 eaibot，默认密码为 eaibot 。

地图已经建好并引用的情况下

第一种方式

　　打开一个终端，ssh登录导航模块，运行导航launch

　　不带陀螺仪

　　$ ssh eaibot@192.168.31.200
　　$ roslaunch dashgo_nav navigation_demo.launch

　　或者带陀螺仪

　　$ ssh eaibot@192.168.31.200
　　$ roslaunch dashgo_nav navigation_demo_imu.launch

　　等待导航launch启动成功后，打开另一个终端，ssh登录导航模块，运行以下命令

　　$ ssh eaibot@192.168.31.200
　　$ rosrun dashgo_tools show_mark.py

　　再打开一个终端，运行以下命令打开rviz

　　$ export ROS_MASTER_URI=http://192.168.31.200:11311
　　$ roslaunch dashgo_rviz  multi_goal.launch

设置起点

　　rviz 打开后显示 D1 默认所在的位置是栅格的中心点，不一定是 D1 实际所在的位置

　　注意：每次打开 rviz 都要检查并设置起点。

　　点击 2D Pose Estimate

　　根据当前 D1 实际位置，在地图上选择正确的位置，并调整好 D1 的正前方方向(正前方的调整：在选择位置时，按住鼠标不放，拖动方向便可)

设置连续目标点

　　Publish Point便是设置连续目标点，每选择一个目标点之前都要先点击Publish Point，目标点的序号在rviz中以0，1，2……的数字显示出来

　　一个目标点到达后便向下一个目标点移动

第二种方式

　　打开一个终端，ssh登录导航模块，运行导航launch

　　不带陀螺仪

　　$ ssh eaibot@192.168.31.200
　　$ roslaunch dashgo_nav navigation_demo_multi.launch

　　或者带陀螺仪

　　$ ssh eaibot@192.168.31.200
　　$ roslaunch dashgo_nav navigation_demo_imu_multi.launch

　　再打开一个终端，运行以下命令打开rviz

　　$ export ROS_MASTER_URI=http://192.168.31.200:11311
　　$ roslaunch dashgo_rviz  multi_goal.launch

设置起点

　　rviz 打开后显示 D1 默认所在的位置是栅格的中心点，不一定是 D1 实际所在的位置

　　注意：每次打开 rviz 都要检查并设置起点。

　　点击 2D Pose Estimate

　　根据当前 D1 实际位置，在地图上选择正确的位置，并调整好 D1 的正前方方向(正前方的调整：在选择位置时，按住鼠标不放，拖动方向便可)

设置连续目标点

　　Publish Point便是设置连续目标点，每选择一个目标点之前都要先点击Publish Point，目标点的序号在rviz中以0，1，2……的数字显示出来

　　一个目标点到达后便向下一个目标点移动

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