CAN通信有五个帧，其中最重要的是数据帧！！！！
我们下面开始讨论数据帧
一。数据帧的格式（数据帧有七个段组成）
①，帧起始
表示数据帧开始的段
②，仲裁段
表示该帧优先级的段
③，控制段
表示数据的字节数及保留位的段
④，数据段（一个帧最多可以发送八个字节）
数据的内容，一帧可发送0~8个字节的数据
⑤，CRC段
检查帧的传输错误的段
⑥，ACK段
表示确认正常接收的段
⑦ ，帧结束
表示数据帧结束的段
二。数据帧的构成
三。数据帧解析
1.帧起始
标准帧和扩展帧都是由1个位的显性电平表示帧起始
2.仲裁段 （表示数据优先级的段）
标准帧和扩展帧格式在本段有所区别，区别如图所示
注意：
（1） ID：高位在前，低位在后
（2） 基本ID，禁止高7位都为隐性，即不能：ID=1111111XXXX
（3） RTR，远程请求位。0，数据帧；1， 远程帧
（4） SRR，替代远程请求位。设置为1（隐性电平）
（5） IDE，标识符选择位。0，标准标识符；1，扩展标识符
3.控制段（表示数据段的字节数）
由6个位构成，表示数据段的字节数。
标准帧和扩展帧的控制段稍有不同，如图所示，
注意：
（1） r0，r1：保留位。
必须以显现电平发送，但是接收可以是隐性电平
（2） DLC：数据长度码。
0~8，表示发送/接收的数据长度（字节）
（3） IDE，标识符选择位。
0，标准标识符
1，扩展标识符
4.数据段
该段可包含0~8个字节的数据，从最高位（MSB）开始输出。标准帧和扩展帧在这个段的格式完全一样
5.CRC段（该段用于检查帧传输错误）
（1）由15个位的CRC顺序和1个位的CRC界定符（用于分隔的位）组成
(2) 标准帧和扩展帧在这个段的格式也是相同的
(1)CRC的值计算范围包括：帧起始、仲裁段、控制段、数据段
(2)接收方以同样的算法计算 CRC 值并进行比较，不一致时会通报错误。
6.ACK段（此段用来确认是否正常接收）
（1）ACK段是由ACK槽(ACK Slot)和ACK界定符2个位组成
（2）标准帧和扩展帧在这个段的格式也是相同的
（3）ACK的各个段
发送单元ACK段：发送2个隐性位
接收单元ACK段：接收到正确消息的单元，在ACK槽发送显性位，通知发送单元，正常接收结束
称之为发送ACK/返回ACK
注意：发送 ACK 的是既不处于总线关闭态也不处于休眠态的所有接收单元中，
接收到正常消息的单元（发送单元不发送ACK）。
正常消息是指：不含填充错误、格式错误、CRC 错误的消息
7，帧结束。
（1）由7个位的隐性位组成。
（2）标准帧和扩展帧在这个段格式完全一样。
