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复盘一下slam中常用的几种点云类型

2023-05-16

使用livox雷达常涉及至少3种点云格式，一个是livox官方定义的custom格式，另外两个就是激光、视觉常用的pcl类型和ros类型。之前总结过Livox雷达驱动程序发布点云格式CustomMsg和pcl::PointXYZI、pcl::PointXYZINormal之间的关系，现在再来复盘一下、

1.livox驱动 CustomMsg类型

Header header             # ROS standard message header
uint64 timebase          # The time of first point
uint32 point_num      # Total number of pointclouds
uint8 lidar_id               # Lidar device id number
uint8[3] rsvd                 # Reserved use
CustomPoint[] points    # Pointcloud data

第一个是ros消息标准的头，第二个为该帧第一个点的时间戳，然后是该帧总共的点数量，然后是id，rsvd是保留部分，还没有意义，最后一个就是每个激光点数据了，它的格式是这样的：

uint32 offset_time      # offset time relative to the base time
float32 x               # X axis, unit:m
float32 y               # Y axis, unit:m
float32 z               # Z axis, unit:m
uint8 reflectivity      # reflectivity, 0~255
uint8 tag               # livox tag
uint8 line              # laser number in lidar

offset_time应该是基于base的时间补偿；
然后是点的xyz坐标，单位是米；
reflectivity对应点的反射率，转化为激光点的强度，8位对应值为0-255；
tag是激光点的一些属性，主要涉及多回波信息及噪点信息。是一个二进制表达，通过与二进制tag做解算得回波、噪点信息（注：）；
line是激光雷达扫描的线数（livox avia为6线，从原始扫描点云可以看出，从原始扫描点云可以看出，后期可以按线来对原始点处理、筛选；

2.ros类型 sensor_msgs/PointCloud2

ros官方数据：http://docs.ros.org/en/jade/api/sensor_msgs/html/msg/PointCloud2.html
在这里插入图片描述此消息包含 N 维点的集合，这些点包含附加信息，例如法线、强度等。 点数据存储为二进制 blob，由 “fields”数组的内容。
header是message的头；
height、width对应点云的高和宽；
fields是点云的具体信息，下面详述；
is_bigendian 不懂
point_step 一个点的长度（以字节为单位）
row_step 一行的长度（以字节为单位）
data 实际点数据，大小为(row_step*height)
is_dense 如果没有无效点则为真

3.pcl类型

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