一、概念
高斯白噪声: 测量噪声是AD转换器件引起的外部噪声,波动激烈的测量白噪声
随机游走(这里指零偏Bias): 随机游走噪声,是传感器内部机械、温度等各种物理因素产生的传感器内部误差的综合参数,是变化缓慢的bias
二、陀螺仪
目前大多数的陀螺校准其实就是去掉零点偏移量,采集一定的数据,求平均,这个平均值就是零点偏移,后续飞控所读的数据减去零偏即可。
陀螺仪测量模型
其中是随时间缓慢变化的bias,是白噪声,是实际测量值,是真实值。
陀螺仪运动模型
三、加速度计
加速度计测量模型
加速度计运动模型
四、离散运动方程
进一步简化为:
网站
http://www.olliw.eu/2013/imu-data-fusing/
http://www.crazepony.com/wiki/software-algorithm.html
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