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APM添加参数

2023-05-16

APM添加参数

参考 https://ardupilot.org/dev/docs/code-overview-adding-a-new-parameter.html

添加应用参数模块 例如 battery

Parameters.h
    k_param_battery
Parameters.cpp
    GOBJECT(battery,"BATT",AP_BattMonitor),

在应用中添加

在应用.h文件中
    声明 static const struct AP_Param::GroupInfo var_info[];
    添加需要的参数 AP_Int16 test_param;
在应用.c文件中
    定义 AP_GROUPINFO("md_test", 21, battery, test_param, 0),
    名字 序号 不能重复 否则启动报错 
        Bad var table
        check_group_info:216: Duplicate group idx 26 for Tdu16

在Parameters中添加

在应用.h文件中
    enum {
        k_param_flight_mode_chan,
    }
    AP_Int8         flight_mode_chan;
在应用.c文件中
    GSCALAR(flight_mode_chan, "FLTMODE_CH",         CH_MODE_DEFAULT),
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APM

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