参考网址：
http://ardupilot.org/dev/docs/raspberry-pi-via-mavlink.html
https://dev.px4.io/en/robotics/dronekit.html
https://docs.qgroundcontrol.com/en/getting_started/quick_start.html
本文没有使用以上网址推荐的APSync镜像，使用的是正常的树莓派官网推荐的系统
一、安装树莓派3B最新官方镜像文件
硬件：
软件：
1、树莓派镜像文件https://www.raspberrypi.org/downloads/raspberry-pi-desktop/
2、安装Etcher，用于快速烧写树莓派镜像系统。https://www.balena.io/etcher/
下载好软件之后，安装打开，选择刚刚下载好的镜像文件。
选择好要刷入的固件SD卡，不要把其他硬盘给格式化了，以防数据丢失。然后电机flash!
等几分钟就完事了
3、重新插拔一下读卡器，因为我的刚刷完系统之后读不出来读卡器的内容。然后，在跟目录下添加”ssh”文件，该文件没有后缀名，用来打开树莓派系统的ssh功能，用来远程登录。
4、将micro-SD卡放入树莓派卡槽，连接usb供电线，插上笔记本电脑连接的无线网的路由器的网口上，和树莓派的网口。首次登录需要网线连接路由器，并且保证笔记本电脑连的也是该路由器的无线网，保证电脑和树莓派是在同一个局域网下。
在路由器的管理界面，查看当前树莓派的IP地址。
可以看到我的树莓派IP是192.168.1.104
5、安装putty软件。https://putty.en.softonic.com/
首次使用要远程登录，修改树莓派配置和开启VNC功能。
用上面步骤查看的IP地址进行连接，如图。
如上填写，点击open。
默认用户名：pi 。默认密码： raspberry 。输入密码时不会显示，继续按正确密码输入即可。
测试网络正常。Ctrl+C 退出
输入 sudo raspi-config 更改默认配置。例如：密码、扩展内存、更改串口使能等。具体百度搜寻。我该的配置如下：
1-修改密码
2-接口配置
进入
2-1使能camera
2-2使能VNC
2-3串口需要注意！！！
以上两个不一样，参考官方PIX与树莓派的介绍里会有。
3扩展内存
以上步骤完成后需要重启树莓派。
然后就不要管putty了。执行一下步骤。
6、安装VNC_viewer软件
执行安装文件并打开。
新建连接如下：
输入IP
点击下面新建的连接
新连接会弹出下图，点 continue
输入IP地址和密码即可打开
如下：系统已经弄好。需要修改中文配置、时间、地区、连接无线网、更新步骤、设置分辨率的活可以搜寻百度。
连接好无线网之后可以把网线拔掉，并重新查看树莓派当前IP地址，再在VNC里面新建新的IP地址的连接。
7、安装WinSCP用来传输文件
https://winscp.net/eng/upgrade.php?v=5.15.1.9407&lang=0804&isinstalled=1&beta=0&to=5.15.2&utm_source=winscp&utm_medium=app&utm_campaign=5.15.1
二、配置树莓派linux系统环境
参考网址：http://ardupilot.org/dev/docs/raspberry-pi-via-mavlink.html
下载有问题的需要更新源，百度就行。
首先进行更新：
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
sudo apt-get install screen python-wxgtk2.8 python-matplotlib python-opencv python-pip python-numpy python-dev libxml2-dev libxslt-dev python-lxml
sudo pip install future
sudo pip install pymavlink
sudo pip install mavproxy
修改配置——ctrl+o保存——ctrl+x退出
sudo nano /etc/dphys-swapfile
CONF_SWAPSIZE=100改成CONF_SWAPSIZE=1024
sudo /etc/init.d/dphys-swapfile stop
sudo /etc/init.d/dphys-swapfile start
sudo nano /etc/ssh/sshd_config
X11DisplayOffset 10
sudo apt-get install samba samba-common-bin
mkdir drone
sudo nano /etc/samba/smb.conf
wins support = yes
sudo pip install pyserial
sudo apt-get install git
git clone https://github.com/dronekit/dronekit-python.git
cd ./dronekit-python
sudo python setup.py build
sudo python setup.py install
git clone https://github.com/tizianofiorenzani/how_do_drone_work.git
具体说明可以参考我给的网站
三、树莓派与PIXHAWK-V5接线
我连的是telem2 并连接树莓派的串口，参考接线端口如下。
PIXHAWK-V5端口接线
树莓派3B端口接线
四、QGC地面站参数设置
设置好后，重启飞控。
会发现串口数据多了一个，如图。
五、测试参数获取文件
成功测试test.py文件，但还有些问题，慢慢解决。文件上传在我的博客里。
