PCL-Window下安装

2023-05-16

1. 安装编译工具链MSVC

MSVC工具链是visual studio 自带的工具链，因此安装visual studio社区版即安装完成相应的MSVC工具链

2. 安装Clion

相比与Visual studio的界面来说，更加熟悉以及习惯于Clion的界面以及UI体验。因此安装Clion。在完成Clion安装后，会自动检测MSVC构建工具链，打开file ->setting->build->toolchains 设置构建工具链。
在这里插入图片描述

请注意上述的红框一定要选择系统架构为x86_amd64位的系统，而不是32位的系统

3. 安装PCL库

在github上面，下载PCL的window安装包.
注意这个是直接可以安装的安装包，并且其构建链式msvc2022,64位的操作系统，与前文我们安装的构建链一致，并且和是64位操作系统。故下载本安装包，其他构建链请自行通过源码进行编译安装。
在这里插入图片描述
在安装的时候勾选选项，将PCL加入到环境变量中去。后续在安装完成后，记得重启电脑，保证动态链接库dll可以被链接到。

4. 构建项目

打开Clion编译软件，编写CMakeList.txt文件如下：

cmake_minimum_required(VERSION 3.24)
project(pcl_demo)
find_package(PCL REQUIRED)

include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})

add_executable(pcl_demo main.cpp)
message(${PCL_LIBRARIES})
target_link_libraries (pcl_demo ${PCL_LIBRARIES})

上述构建脚本，设置相应cmake参数，以及项目名称，然后在系统中寻找PCL库，后续将库进行包含头，并且链接到PCL目录，最后在编译成可执行文件的时候，将PCL库进行链接到可执行文件中去。重新构建项目，如下所示，即PCL库已经被引入项目中去了：
在这里插入图片描述

5. demo程序

在main.cpp下编写如下代码：

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>

#include <thread>
using namespace std::chrono_literals;

int main (int argc, char** argv)
{
   pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
   pcl::io::loadPCDFile("./../data/test_pcl_logo.pcd",*cloud);
   pcl::visualization::PCLVisualizer visualizer("view");
    visualizer.addPointCloud(cloud);
    while (!visualizer.wasStopped()){
	visualizer.spinOnce(100);
        std::this_thread::sleep_for(100ms);
    }
    cloud.reset();
  return 0;
}

在这里我们加载了一个PCD点云文件，并且展示出来。在这里要注意必须将openNI2.dll文件放到与编译后的文件同级目录下，否则会出现openNI2.dll找不知道的错误。最后运行程序，展示如下所示,即PCL在window下安装成功，并且引入代码中。
在这里插入图片描述

总结

C++的运行以及编译在window下进行确实有很多的坑要走，但是更多的是一些文件找不到，库找不到的问题，熟悉基本的构建规则，对这些可以慢慢探索而来

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