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Ubuntu14.04_ROS学习笔记（7) odroid板上操作系统和电脑端主从连接

2023-05-16

4/29日，距离上次写过于odroid_ROS的博客已经过去近4周，在这四周发生了很多曲折事，研究生的调剂和面试问题，导师双向选择也出现了问题，调档问题，然后和GF出去玩，不小心把额头给摔破了，简称破相……到现在那个伤口还没好。毕设的事就在这中间断断续续基本没有动静，最近这几天在宿舍闲来无事实在坐不住了，又跑到实验室开始做毕设。

其实从前几个星期的进度来看，已经完成了老师起初交给我的任务，用键盘控制小车，我也通读理解了小车源码，在源码的基础上做修改，达到了预期的效果。在之后追加筹码，需要做跟随控制，一台小车跟随另一台，这下刚好受伤，就没去管毕设，电脑都看不起字…过了一个多星期开始研究tf坐标变换，因为从网上收集的资料还有官网问答的资料来看，跟随控制的方式tf可以实现，但是现在我连tf源码都没有搞懂，所以先放下这一块。然后和老师讨论，我觉得一个节点完全可以用键盘发从信息控制两台小车，但是最后结论是错误的，因为想要达到的目的是一台小车A运动，另一台小车B跟着小车A走，走到小车A后停下来，如果是键盘控制两台小车，只会造成同时动作同时停止。之后根据导师要求，先把Rviz监测小车真是轨迹做出来，但是小车端下载rviz后出现了内存非法调用，所以要给小车重新分配内存才行，这就触及到我的知识盲区了，我不想浪费时间在这上面，就想着用电脑端可视化界面打开Rviz，需要使得电脑端虚拟机的Ubuntu ROS和小车端Ubuntu ROS搭建主从机，达到两机相互通讯的效果，就可以用电脑端rviz监测小车。

要实现主从机结构，就要通过修改配置文件增加识别ip，用各个静态ip来实现主从机结构
先在电脑端Ubuntu系统实现IP设置
ifconfig#查看Ubuntu无线连接的IP地址
ifconfig
然后设置网段，要和小车Ip在一个网段，所以这一切的前提是小车和电脑连在一个局域网内，这时候虚拟机要用桥接模式和主机通信，这样才能复用主机无线网卡的网段。
桥接模式

设置好虚拟机网络连接模式后，再设置Ubuntu网络的主从机，用同样的方式得到小车IP，我的是192.168.1.198
在虚拟机上设置别名

vim /etc/hosts #设置Ip别名
192.168.1.198 odroid.local
192.168.1.103 ly-virtual-machine.local#分别设置小车和虚拟机IP别名

hostname设置
在小车上要做同样的设置
在前面已经讲述了如何设置小车无线WiFi的问题，在虚拟机上也要做同样的操作，因为每次启动都是分配给虚拟机动态IP地址，会变化，这样设置的别名就没有意义了，每次重启要从新设置，很麻烦，所以https://blog.csdn.net/qq_24182661/article/details/79535000
配置好后，还有最后一个步骤，设置主从机

sudo vim ~/.bashrc
#拉到最底下
#输入..
export ROS_HOSTNAME = ly-virtual-machine.local
export ROS_MASTER_URI = http://odroid.local:11311

主从机设置
在小车端做同样的操作，但是主机设置还是小车odroid.local
然后尝试互相PING对方，这时候应该是能够PING通了，如果小车不能PING通虚拟机，有一个问题就是路由器的防火墙，要把防火墙关闭，然后在PING，我在宿舍就不能PING通，同样的操作在实验室PING通了，我猜大概是防火墙的原因。

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