1.程序简介
- 武大开源
- GNSS/INS松组合
- IMU预积分有考虑地球自传和不考虑两种形式
- 可以灵活设置GNSS中断时间
- IMU可以和里程计进行融合
2.环境配置
sudo apt install gcc-8 g++-8
http://ceres-solver.org/installation.html
sudo apt install libeigen3-dev
sudo apt install libyaml-cpp-dev
3.程序下载和安装
git clone https://github.com/i2Nav-WHU/OB_GINS.git ~/
cd ~/OB_GINS
mkdir build && cd build
cmake ../ -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_C_COMPILER=gcc-8 -DCMAKE_CXX_COMPILER=g++-8
make -j8
4.运行
cd ~/OB_GINS
./bin/ob_gins ./dataset/ob_gins.yaml
本文内容由网友自发贡献,版权归原作者所有,本站不承担相应法律责任。如您发现有涉嫌抄袭侵权的内容,请联系:hwhale#tublm.com(使用前将#替换为@)