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本文基于Ubuntu18.04从零开始搭建orb slam3及数据集测试一文中的环境继续搭建。
lsb_release -a 
不同版本的Ubuntu对应不同版本的ros，注意安装的时候要对应清楚。
| Ubuntu | ROS | DATE |
|---|---|---|
| 14.04 LTS | indigo lgloo | 2014.7 |
| 16.04 LTS | Kinetic Kame | 2016.3 |
| 18.04 LTS | Melodic Morenia | 2018.3 |
| 20.04 LTS | Noetic Ninjemys | 2020.3 |
| Foxy Fitzroy | 2020.6 | |
| Galactic Geochelone | 2021.3 | |
| Humble Hawksbill | 2022.3 | |
| 22.04 LTS | Humble Hawksbill | 2022.3 |
| Iron Irwini | 2023.3 |
Noetic Ninjemys 是ROS1的最后一个版本，以后的ROS都是ROS2，官方ROS1不支持Ubuntu22.04版本了
打开软件和更新
在弹出页面勾选 main ， restricted ， universe 和 multiverse
添加安装源（建议用清华的）
#国内安装源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
#清华安装源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
sudo apt update如果安装的是国内安装源，会出现一些error，比较麻烦
解决办法：
sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv 9165938D90FDDD2E
原因：口令错误，没办法连接服务器
解决办法：换个安装源
解决完以后重新更新
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-fullsudo apt install python-rosdep
sudo rosdep init
解决办法：
cd /etc
sudo gedit hosts打开一个文本文档，在末尾加上：
151.101.84.133 raw.githubusercontent.com
保存并关闭，然后继续初始化
cd ..
sudo rosdep init
初始化成功
rosdep update由于网络不稳定可能会更新失败，多试几次就好了
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrcsudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essentialsudo apt-get install ros-melodic-catkin python-catkin-tools打开终端快捷键：ctrl+alt+T
在第一个终端输入：
roscore
维持这个界面不要关，快捷键打开第二个终端输入：
rosrun turtlesim turtlesim_node
可视化界面不要关，快捷键打开第三个终端输入：
rosrun turtlesim turtle_teleop_key此时就可以用键盘方向键控制乌龟移动了，注意当前窗口选择第三个终端，而不是选择可视化界面
如果乌龟可以顺利移动，说明安装成功
ubuntu18.04安装ros-melodic(详细有图,绝对能安装成功)