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STM32CubeIDE V1.9，FreeRTOS CMSIS_V1。
FreeRTOS软件定时器的创建、复位、开始和停止API，编程时复制使用，高效统一。
如图，使能“USE_TIMERS”。使能后，新增选择根据自己所需进行配置。
TIMER_TASK_PRIORITY：设置软件定时器服务任务的任务优先级；
TIMER_QUEUE_LENGTH：设置软件定时器命令队列的队列长度；
TIMER_TASK_STACK_DEPTH：设置定时器服务任务的任务堆栈大小，单位字。对STM32而言，一个字是4字节。
在头文件（.h）中，加入以下语句：
extern TimerHandle_t EXAMPLE_TIMER_HANDLE; //定时器句柄
#define EXAMPLE_TIMER_NAME "EXAMPLE_TIMER" //定时器名称
#define EXAMPLE_TIMER_TICK 500 //定时器周期
#define EXAMPLE_TIMER_TYPE pdTRUE //定时器类型
#define EXAMPLE_TIMER_ID 1 //定时器ID号
void Example_TimerCallback(TimerHandle_t); //定时器回调函数定时器类型：pdTRUE为周期定时器；pdFALSE为单次定时器。
在工程文件（.c）加入以下定义语句：
TimerHandle_t EXAMPLE_TIMER_HANDLE; //定时器句柄在初始化函数中加入以下语句，用于创建定时器：
EXAMPLE_TIMER_HANDLE = xTimerCreate( //创建定时器
(char * ) EXAMPLE_TIMER_NAME, //定时器名称
(TickType_t ) EXAMPLE_TIMER_TICK, //定时器周期
(UBaseType_t ) EXAMPLE_TIMER_TYPE, //定时器类型
(void * ) EXAMPLE_TIMER_ID, //定时器ID
(TimerCallbackFunction_t) Example_TimerCallback ); //定时器回调函数在需要开启定时器的位置，加入以下语句：
xTimerStart(EXAMPLE_TIMER_HANDLE,0); //开启定时器在需要复位定时器的位置，加入以下语句：
xTimerReset(EXAMPLE_TIMER_HANDLE,0); //复位定时器在需要关闭定时器的位置，加入以下语句：
xTimerStop(EXAMPLE_TIMER_HANDLE,0); //关闭定时器以上语句只能适用于任务中，若要用于中断中，需在函数名后面加“FromISR”，具体如下：
xTimerStartFromISR(EXAMPLE_TIMER_HANDLE,0); //开启定时器
xTimerResetFromISR(EXAMPLE_TIMER_HANDLE,0); //复位定时器
xTimerStopFromISR(EXAMPLE_TIMER_HANDLE,0); //关闭定时器定时器计时完成后，会调用对应的回调函数。由于软件定时器的回调函数是在定时器服务任务中执行的，所以不能在回调函数中调用任何会阻塞任务的API函数。
void Example_TimerCallback(TimerHandle_t xTimer) //定时器回调函数
{
if(xTimer == EXAMPLE_TIMER_HANDLE) //判定：定时器句柄
{
//此处填写执行语句
}
}