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激光SLAM入门笔记（三）——传感器数据处理之激光雷达运动畸变去除

2023-11-03

激光雷达运动畸变去除

主要内容
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概念介绍

1 激光雷达传感器介绍

两种原理

  • 三角测距：A2,EAI等等，10m内基本为三角测距原理

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2 激光雷达数学模型介绍

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AMCL采用该模型
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3 运动畸变的介绍

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相比平移运动，旋转运动 产生的运动畸变比较严重

畸变去除

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1 纯估计方法——ICP方法介绍

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2 运动畸变——传感器辅助

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