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与Power PMAC通讯

2023-11-05

Power PMAC通讯

  • Power PMAC使用标准接口和协议提供强大的通信工具
  • 采用标准的100mhz / 1ghz以太网物理链路
  • 使用互联网协议套件的所有4个“layers”的协议
  • 在客户端/服务器模型中充当“server”，主机为“client”
  • 可以直接连接到主机进行安装或应用
  • 可以通过局域网和/或互联网进行通信
  • 使用Telnet或SSH接受文本命令
    —命令可以是Linux计算机的提示符
    —命令可以是Power PMAC应用程序
  • 可以使用FTP传输文件
  • 可以使用HTTP传输HTML信息

通用Internet协议套件概述

  • Internet和similar网络的通信协议集
  • 由4个““encapsulated”抽象层组成

——链路层(最低)

  • 处理本地链路的特定组网需求
  • 例如ARP, NDP, MAC(适用于以太网，DSL, FDDI)

——网络层

  • 在(可能)不同的网络之间提供基本的数据报传输
  • 例如IPv4, IPv6

——传输层

  • 在主机端口之间建立数据通道
  • 如UDP、TCP、RTP、DCCP、RSVP

——应用程序层(最高)

  • 实现跨网络的进程间通信
  • 如Telnet、SSH、FTP、HTTP、DHCP、POP、SMTP等

Power PMAC 网络协议套件的使用

  • 支持的链路层协议:

——以太网的媒体访问控制(MAC)
——使用设备的唯一物理地址(不可更改)

  • 支持Internet层协议:

——互联网协议第6版(IPv6)
——每个Power PMAC都有一个用户可设置的IP地址(例如192.168.0.200)

  • 支持传输层协议:

——传输通信协议(TCP)
——用于可靠、有序的数据传输

  • 支持的应用层协议：

——Telnet:用于通过虚拟终端进行开放式文本通信
——SSH (Secure Shell):用于虚拟终端受保护的文本通信
——文件传输协议(FTP):用于移动整个文件(任何类型)
——超文本传输协议(HTTP):用于超媒体信息(例如web)

启动Power PMAC SSH/Telnet通讯

  1. 启动windows的cmd.exe程序
  2. 在终端输入“telnet {IP地址}”
  3. 从Power PMAC获得登录提示
  4. 在登录提示符-例如:

在这里插入图片描述
账号名为：“root”

  1. 在密码提示下，输入：“deltatau”

会出现如下响应
在这里插入图片描述
现在正在与Linux计算机(而不是PMAC应用程序)对话

  1. 输入“gpascii -2”启动PMAC通信应用程序

得到响应
在这里插入图片描述
现在您正在与PMAC应用程序对话，现在可以在终端模式下使用Power PMAC

IDE通信与Power PMAC

  • 终端和状态窗口通过gpascii和SSH使用文本通信(旧版本使用Telnet)
  • 项目管理器使用FTP将项目文件复制到Power PMAC
  • 调优和绘图使用SSH进行设置，使用FTP传输收集的数据

FTP访问Power PMAC

  • FTP协议允许访问Power PMAC的目录和活动项目的文件
  • 可以从浏览器程序中使用，如这里所示

在这里插入图片描述

访问限制在带有用户项目文件的活动目录(/var/ftp/usrflash)

修改Power PMAC的IP地址

  • 从IDE“工具”菜单中选择“选项”
  • 从弹出窗口的左侧展开“Power PMAC”
  • 选择“网络设置”
  • 选择“网络设置”
  • 点击“测试”
  • 如修改成功，请按“永久修改”
    注意：修改后的ip地址网段不一样需要在点击测试后修改电脑网段，才能检测到修改成功。

查找未知IP地址

  • 方法一
  • 在PC上，在使用FAT32分区的USBu盘或SD卡上创建名为PowerPmacIP的根目录(非常标准)
  • 将USB或SD卡插入电源PMAC
  • 打开Power PMAC
  • 启动顺序完成后(继电器动作时)，关闭电源PMAC，取出u盘或SD卡
  • 在PC上查看PowerPmacIP文件夹下的interfaces文本文件内容，查找IP地址
  • 方法二
  • 连接主机的RS-232端口到Power PMAC的RS-232端口
  • 在PC上启动终端工具(例如超级终端，PuTTY)来使用这个COM端口
  • 打开电源PMAC，等待命令提示符
  • 以root用户登录，然后输入密码(deltatau)
  • 查看终端显示IP地址

联机与缓冲脚本命令

  • 在线脚本命令
  • 立即执行，而不是存储
  • 有些是特定的电机，作用于指定的或列出的电机
  • 有些是特定于坐标系统的，作用于指定的或列出的C.S.
  • 一些全局变量
  • 独立寻址电机和C.S.为不同的通信线程
  • 缓冲脚本程序命令
  • 存储在打开的程序缓冲区中以备将来执行
  • 实际执行所需的单独步骤
  • 非法命令清空和关闭打开的缓冲区
  • 如果没有程序缓冲区打开时发送:
    如果不能作为在线命令(例如X10)有效，则被错误拒绝
    如果在线命令也有效，则立即执行(例如P1=1)

寻址电机和坐标系统

  • 许多在线命令是特定于运动或坐标系统的
  • 每个通信线程有独立的电机和C.S.寻址
  • 上电/复位默认寻址是电机0(#0)和C.S. 0 (&0)
  • #x命令，&x命令模态寻址电机x, C.S. x
  • 使用模态寻址，不需要在每个命令前面加上寻址(对于交互工作很有用)
  • #{list}(例如#1…3)，&{list}(例如&2,4,6)指定多个电机，C.S. ’ s受立即跟随命令的影响，不影响线程的模态寻址
  • #*,&*指定所有的电机，c.s.的影响直接跟随命令(如#*k， &*a)，不影响模态寻址
  • #，&命令查询的模态地址电机，C.S.

变量查询响应的回显模式

  • Echo {constant}命令指定此通信线程的许多变量查询命令响应的格式
  • {constant}值(0 …15)有4个独立的控制位
    位0(值1)控制对数据结构元素值查询的响应
    第1位(值2)控制对用户变量值查询的响应
    第2位(值4)控制对变量定义查询的响应
    第3位(值8)控制位域元素的十六进制和十进制值响应
    第4位(值16)控制备份状态的数字和文本响应
  • 第0、1和2位指定长形式和短形式的响应
    Bit = 0指定长形式的、在响应中返回的命令(例如P1=7.5)
    Bit = 1指定短格式，只发送查询值(例如7.5)
  • 长形式的响应字符串适合作为设置命令重新发送
  • 短形式的响应字符串更紧凑
  • 备份命令通常使用长格式响应
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