本文主要介绍如何在任务或中断中向队列发送消息或者从队列中接收消息。
使用STM32CubeMX将FreeRTOS移植到工程中，创建两个任务以及两个消息队列，并开启两个中断
两个任务
- Keyscan_Task：读取按键的键值，并将键值发送到队列Key_Queue中
- Keyprocess_Task：按键处理任务，读取队列Key_Queue中的消息，并根据不同的消息值做相应的处理
两个队列
- Msg_Queue：用于传递串口发送过来的消息
- Key_Queue：用于传递按键值
两个中断
- 串口接收中断：接收串口发来的数据，并将接收到的数据发送到队列Msg_Queue中
- 定时器中断：定时读取队列Msg_Queue中的消息，并控制LED3/LED4的亮灭
/******************KeyscanTask*******************/
//扫描按键键值，并将键值入队到Key_Queue队列中
void KeyscanTask(void const * argument){
uint8_t key;
BaseType_t err;
for(;;){
key = KEY_Scan(0);
if((Key_QueueHandle!=0)&&(key)){
err = xQueueSend(Key_QueueHandle,&key,10);
if(err == errQUEUE_FULL)
printf("Key_Queue is Full, data send failed!\r\n");
else
printf("Send data to Key_Queue successed!\r\n");
}
osDelay(10);
}
}
/******************KeyprocessTask*******************/
//按键处理函数，从Key_Queue队列中读出键值，控制LED1/LED2的亮灭
void KeyprocessTask(void const * argument){
uint8_t key_value;
for(;;){
if(Key_QueueHandle != 0){
if(xQueueReceive(Key_QueueHandle,&key_value,portMAX_DELAY)){
switch(key_value)
{
case KEY_UP_PRES:
HAL_GPIO_TogglePin(GPIOC,GPIO_PIN_0);
printf("LED0 Togglen!\r\n");
break;
case KEY_DOWN_PRES:
HAL_GPIO_TogglePin(GPIOC,GPIO_PIN_1);
printf("LED1 Togglen!\r\n");
break;
}
}
}
osDelay(10);
}
}
void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart){
RxBuff[Rx_Count++]=RxByte;
if(RxByte==0x0A){
xQueueSendFromISR(Msg_QueueHandle,RxBuff,NULL); //进行入队操作
printf("Send CMD to Msg_Queue FromISR succesed!\r\n");
Rx_Count=0;
}
if(Rx_Count > 8){
printf("Wrong CMD, Please Check...!\r\n");
memset(RxBuff,0,sizeof(RxBuff));
Rx_Count=0;
}
while(HAL_UART_Receive_IT(&huart1,&RxByte,1)==HAL_OK);
}
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim){
if (htim->Instance == TIM1) {
HAL_IncTick();
}
if(htim == &htim3){
uint8_t RxCMD[8];
if(Msg_QueueHandle != 0){
if(xQueueReceiveFromISR(Msg_QueueHandle,RxCMD,NULL)){
printf("Read CMD Msg_Queue from ISR is:");
for(int i =0;i<8;i++)
printf("%c",RxCMD[i]);
printf("\n");
}
if(strncmp((char *)RxCMD,"LED3on",6) == 0)
HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_2,GPIO_PIN_RESET);
else if(strncmp((char *)RxCMD,"LED3off",6) == 0)
HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_2,GPIO_PIN_SET);
else if(strncmp((char *)RxCMD,"LED4on",6) == 0)
HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_3,GPIO_PIN_RESET);
else if(strncmp((char *)RxCMD,"LED4off",6) == 0)
HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_3,GPIO_PIN_SET);
}
}
}
int main(void){
HAL_Init();
SystemClock_Config();
MX_GPIO_Init();
MX_TIM3_Init();
MX_USART1_UART_Init();
/* USER CODE BEGIN 2 */
printf("Queue test....\r\n");
if(HAL_OK == HAL_UART_Receive_IT(&huart1,&RxByte,1))
printf("UART_Receive_IT successed!\r\n");
else
printf("UART_Receive_IT failed!\r\n");
if(HAL_OK == HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim3))
printf("TIM3_Base_Start_IT successed!\r\n");
else
printf("TIM3_Base_Start_IT failed!\r\n");
/* USER CODE END 2 */
MX_FREERTOS_Init();
osKernelStart();
while (1)
{
}
}
编译无误下载到开发板后，打开串口调试助手，串口输出串口中断和定时器中断开启成功信息；按下K_UP和K_DOWN按键，可以依次对LED1/LED2的亮灭状态进行翻转；串口中输入字符串“LED3on、LED3off、LED4on、LED4off”可以控制LED3/LED4的亮灭并打印出相应的调试信息
