稀疏空间地图的对应用环境的要求和平面图像识别可以比照理解，周围环境需要足够丰富，不能有大片的单色区域，透明区域。此外，光照，角度都会对建立地图和定位产生影响。
官方给出了建立地图和定位地图的建议。https://help.easyar.cn/EasyAR%20Sense/v4/Guides/EasyAR-Sparse-Spatial-Map.html
稀疏空间地图的基础是运动跟踪，所有在场景种首先要有运动跟踪的全套游戏对象包括设置。然后主要的是 SparseSpatialMapWorker 和 SparseSpatialMap 这两个游戏对象。
SparseSpatialMap 游戏对象是稀疏空间地图在 Unity 中的载体，每个稀疏空间地图在定位的时候对应一个 SparseSpatialMap 游戏对象，同一个场景可以同时有多个稀疏空间地图。希望在某个稀疏空间地图中放置的虚拟物体，将其对应的游戏对象放置到对应的 SparseSpatialMap 游戏对象下成为其子游戏对象即可。
在 SparseSpatialMap 游戏对象下再添加用于分辨方向的模型，用形状来和 WorldRoot 游戏对象下的进行区分。
添加界面和脚本。界面中有保存按钮和显示反馈信息的文本框。
脚本说明：
保存完地图需要将获取的ID和Name保存下来。官方没有提供稀疏空间地图访问的API。
using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;
using UnityEngine.UI;
using easyar;
using System;
public class BuildMapController : MonoBehaviour
{
//稀疏空间地图相关对象
private ARSession session;
private SparseSpatialMapWorkerFrameFilter mapWorker;
private SparseSpatialMapController map;
/// <summary>
/// 保存按钮
/// </summary>
private Button btnSave;
/// <summary>
/// 显示文本
/// </summary>
private Text text;
void Start()
{
//稀疏空间地图初始
session = FindObjectOfType<ARSession>();
mapWorker = FindObjectOfType<SparseSpatialMapWorkerFrameFilter>();
map = FindObjectOfType<SparseSpatialMapController>();
//注册追踪状态变化事件
session.WorldRootController.TrackingStatusChanged += OnTrackingStatusChanged;
//初始化保存按钮
btnSave = GameObject.Find("/Canvas/Button").GetComponent<Button>();
btnSave.onClick.AddListener(Save);
btnSave.interactable = false;
if (session.WorldRootController.TrackingStatus == MotionTrackingStatus.Tracking)
{
btnSave.interactable = true;
}
else
{
btnSave.interactable = false;
}
//初始化显示文本
text = GameObject.Find("/Canvas/Panel/Text").GetComponent<Text>();
}
/// <summary>
/// 保存地图方法
/// </summary>
private void Save()
{
btnSave.interactable = false;
//注册地图保存结果反馈事件
mapWorker.BuilderMapController.MapHost += SaveMapHostBack;
//保存地图
try
{
//保存地图
mapWorker.BuilderMapController.Host("LearnMap" + DateTime.Now.ToString("yyyyMMddHHmm"), null);
text.text = "开始保存地图，请稍等。";
}
catch (Exception ex)
{
btnSave.interactable = true;
text.text = "保存出错：" + ex.Message;
}
}
/// <summary>
/// 保存地图反馈
/// </summary>
/// <param name="mapInfo">地图信息</param>
/// <param name="isSuccess">成功标识</param>
/// <param name="error">错误信息</param>
private void SaveMapHostBack(SparseSpatialMapController.SparseSpatialMapInfo mapInfo, bool isSuccess, string error)
{
if (isSuccess)
{
PlayerPrefs.SetString("MapID", mapInfo.ID);
PlayerPrefs.SetString("MapName", mapInfo.Name);
text.text = "地图保存成功。\r\nMapID：" + mapInfo.ID + "\r\nMapName：" + mapInfo.Name;
}
else
{
btnSave.interactable = true;
text.text = "地图保存出错：" + error;
}
}
/// <summary>
/// 摄像机状态变化
/// </summary>
/// <param name="status">状态</param>
private void OnTrackingStatusChanged(MotionTrackingStatus status)
{
if (status == MotionTrackingStatus.Tracking)
{
btnSave.interactable = true;
text.text = "进入跟踪状态。";
}
else
{
btnSave.interactable = false;
text.text = "退出跟踪状态。" + status.ToString();
}
}
}
打包以后在设备上运行。进入以后，会显示点云效果。稀疏空间地图SparseSpatialMap游戏对象和运动跟踪WorldRoot游戏对象两者的原点方向都是一致的。当扫描完周围空间以后，点击保存按钮，就可以将地图保存到服务器。在提示文本中会显示地图的ID和名称。
修改界面，设置界面里有2个输入框，分别用于输入地图ID和地图名称，有一个文本框显示提示内容，2个按钮，用于本地化地图和停止定位。
替换脚本。
using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;
using UnityEngine.UI;
using System;
using easyar;
public class LocalizeMapController : MonoBehaviour
{
//稀疏空间地图相关对象
private ARSession session;
private SparseSpatialMapWorkerFrameFilter mapWorker;
private SparseSpatialMapController map;
/// <summary>
///地图 ID输入框
/// </summary>
public InputField inputID;
/// <summary>
/// 地图名称输入框
/// </summary>
public InputField inputName;
/// <summary>
/// 文本显示
/// </summary>
public Text text;
void Start()
{
//稀疏空间地图初始
session = FindObjectOfType<ARSession>();
mapWorker = FindObjectOfType<SparseSpatialMapWorkerFrameFilter>();
map = FindObjectOfType<SparseSpatialMapController>();
//如果之前有建立过地图且文本框没有预设值
if (inputID.text.Length <= 0)
{
inputID.text = PlayerPrefs.GetString("MapID", "");
inputName.text = PlayerPrefs.GetString("MapName", "");
}
map.MapLoad += MapLoadBack; //注册地图加载事件
map.MapLocalized += LocalizedMap; //注册定位成功事件
map.MapStopLocalize += StopLocalizeMap; //注册停止定位事件
StartLocalization();
}
/// <summary>
/// 地图加载反馈
/// </summary>
/// <param name="mapInfo">地图信息</param>
/// <param name="isSuccess">是否成功</param>
/// <param name="error">错误信息</param>
private void MapLoadBack(SparseSpatialMapController.SparseSpatialMapInfo mapInfo, bool isSuccess, string error)
{
if (isSuccess)
{
text.text = "地图" + mapInfo.Name + "加载成功。";
}
else
{
text.text = "地图加载失败。" + error;
}
}
/// <summary>
/// 地图定位成功
/// </summary>
private void LocalizedMap()
{
text.text = "稀疏空间地图定位成功。" + DateTime.Now.ToShortTimeString();
}
/// <summary>
/// 停止地图定位
/// </summary>
private void StopLocalizeMap()
{
text.text = "稀疏空间地图停止定位。" + DateTime.Now.ToShortTimeString();
}
/// <summary>
/// 开始本地化地图
/// </summary>
public void StartLocalization()
{
//文本框内容不为空
if (inputID.text.Length > 0 && inputName.text.Length > 0)
{
map.MapManagerSource.ID = inputID.text;
map.MapManagerSource.Name = inputName.text;
}
text.text = "开始本地化地图。";
mapWorker.Localizer.startLocalization();
}
/// <summary>
/// 停止本地化
/// </summary>
public void StopLocalization()
{
mapWorker.Localizer.stopLocalization();
}
}
打包后在设备上运行，默认获取之前建立的地图。期间可以停止定位以后，输入新的地图ID和名称再点击Start开始本地化地图。
地图的原点和方向即SparseSpatialMap游戏对象的位置方向和本地化时候设备的状态无关，和建立地图时候的状态一致。