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iwr6843isk-HARbag

2023-05-16

文章目录

    • 描述
    • 说明
    • 数据信息
    • 使用方法
    • 动作类型
      • jump
      • squats
      • wave
      • walk
      • boxing
      • jack
    • iwr6843isk搭建ROS环境
    • 雷达配置参数
    • to_txt中数据预处理(二阶段滑窗处理)
    • 环境

github链接:
https://gitee.com/justwillpower/iwr6843isk-harbag.git

描述

包含通过iwr6843isk收集的6类人体活动的bag数据，包含将iwr6843isk录制的ROS包解析成txt文件并且拆分训练集和测试集的程序

说明

本文件包含使用iwr6843isk雷达采集6类人体动作的bag文件，并且含有用于bag文件提取/ti_mmwave/radar_scan主题的消息为txt的文件

将消息分为训练集和测试集(最终生成文件夹为to_txt)

使用方式

  1. 将bag文件放在bag文件夹中

  2. 创建文件夹to_txt

  3. 修改class_names中的种类类型, 训练集的比例

  4. python ./rosbag_process.py

  5. 处理后的文件放在to_txt中，其中文件树为

    ├── README.md
├── bag
│   ├── boxing1.bag
│   ├── boxing2.bag
│   ├── jack1.bag
│   ├── jack2.bag
│   ├── jump1.bag
│   ├── jump2.bag
│   ├── squats1.bag
│   ├── squats2.bag
│   ├── walk1.bag
│   ├── walk2.bag
│   ├── wave1.bag
│   └── wave2.bag
├── info.sh
├── info.png
├── rosbag_process.py
└── to_txt
	├── test
	│   ├── boxing.txt
	│   ├── jack.txt
	│   ├── jump.txt
	│   ├── squats.txt
	│   ├── walk.txt
	│   └── wave.txt
	└── train
		├── boxing.txt
		├── jack.txt
		├── jump.txt
		├── squats.txt
		├── walk.txt
		└── wave.txt

这里分开后的txt文件还需要经过滑动窗口处理!

详细见TwoStage_sliding_processing文件(这里是为了也能够处理radhar数据集所以这样设计)

数据信息

我们总共采集了114分钟的数据, 相对于radhar数据集我们新增了挥手动作

  • 拳击(17分钟)
  • 挥手(20分钟)
  • 开合跳(20分钟)
  • 上下跳(18分钟)
  • 行走(19分钟)
  • 下蹲(20分钟)

在这里插入图片描述

使用方法

  1. 首先你需要搭建ROS环境

  2. 安装必要的包

    pip install --extra-index-url https://rospypi.github.io/simple/ rosbag

    pip insatall sklearn

  3. 开始处理

    python3 ./rosbag_process.py

动作类型

jump

请添加图片描述

squats

在这里插入图片描述

wave

在这里插入图片描述

walk

在这里插入图片描述

boxing

在这里插入图片描述

jack

在这里插入图片描述

iwr6843isk搭建ROS环境

雷达配置参数

参数值
Frequency60
Azimuth Resolution(deg)15 + Elevation
Range Resolution(m)0.044
Maximum unambiguous Range(m)9.02
Maximum Radial Velocity(m/s)1.21
Radial velocity resolution(m/s)0.16
Frame Duration(msec)33.333
Range Detection Threshold (dB)15
Doppler Detection Threshold (dB)15

to_txt中数据预处理(二阶段滑窗处理)

二阶段滑动窗口处理点云发布的数据

环境

具体放置，和TI的People_counting中设置差不多，1.6m高，向下倾斜5度
在这里插入图片描述

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iwr6843isk

HARbag

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