Velodyne VLP16在ROS下的使用
前置条件
Ubuntu 16.04，激光雷达VLP16，ROS kinetic
使用步骤
基础设置
- 安装驱动
sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne
- 配置网络以连接到激光雷达
修改有线网络连接里的IPV4的method为manual，然后IP地址为192.168.1.77，子网掩码255.255.255.0，网关192.168.1.1
- 设置好以后，接入激光雷达，此时会断网，打开Firefox在浏览器输入
192.168.1.201可以看到激光雷达的配置文件，我们可以对转速等进行设置。
每次接入雷达之后都要输入下面两条指令：
sudo ifconfig enp2s0 192.168.1.123
sudo route add 192.168.1.201 enp2s0
- 创建新的ROS工程
mkdir -p catkin_velodyne/src
cd catkin_velodyne/src
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
cd ..
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -y
catkin_make
source devel/setup.bash
- 购买激光雷达时附赠的U盘里有把Velodyne XML文件转为ROS节点的YAML文件，运行这个
rosrun velodyne_pointcloud gen_calibration.py ~/VLP-16.xml
- 把生成的VeloView-VLP-16-HiRes.yaml复制到
catkin_velodyne/src/velodyne/velodyne_pointcloud/params/的目录下。
- 修改
catkin_velodyne/src/velodyne/velodyne_pointcloud/launch/VLP16_points.launch文件，把arg name="calibration"的值修改为default="$(find velodyne_pointcloud)/params/VLP16_hires_db.yaml"，保存。
获取点云数据
- 启动roscore
terminal中输入
roscore
以打开roscore
2.打开Velodyne和Rviz
打开另一个terminal，分别输入
roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch
rosrun rviz rviz -f velodyne
在Rviz里，点击左下角Add，选择PointCloud2，Topic一栏填/Velodyne_points
3. 数据保存
从打算开始记录的时候，输入以下命令
rosbag record -O out /velodyne_points
只保存/velodyne_points这个topic的数据。
我们可以用rostopic list -v开看当前可用的topic，保存在当前目录的out.bag。结束可按ctrl+c退出。
这样，我们就获得了.bag文件，可以进行下一步处理了。
