操作系统：Ubuntu20.04
ROS版本：Noetic
按照官方教程或者下面笔记中的内容均能进行环境搭建，笔记中另外做了部分补充
说明：目前最新版本是Ubuntu18.04版本，不过在Ubuntu20.04上仍然可以正常安装使用
下载安装包
打开官方链接，下载推荐的安装包
软件安装
进入到下载好的安装文件目录下，先设置权限，然后运行可执行文件
运行后启动安装程序，界面如下图所示，随后一路“下一步”直到安装完成
确认安装无误
搜索QtCreator启动图标并启动软件，可以添加到收藏夹方便后续使用
依次打开“文件”–>“新建文件或项目”–>“其他项目”，出现如图所示的内容即安装无误
进入到QtCreator的安装目录，执行./MaintenanceTool命令即可打开卸载程序，勾选“删除所有组件”，点击“下一步”，在新的弹出窗口中点击“卸载”即可完成卸载
如果已有工作空间，可以直接按照下面的部步骤导入，没有工作空间的话先进行创建
mkdir -p ros_test_ws/src
cd ros_test_ws
catkin_make
依次选择“文件”–>“新建文件或项目”–>“其他项目”–>“ROS Workspace”
点击“Choose”后，在窗口中输入需要的内容，注意这里的构建系统选择CatkinMake，工作空间路径即为上面创建的工作空间目录
导入完成后即会显示项目结构目录，如果没有出现src文件夹，点击图片所示的过滤器按钮，取消有关隐藏选项的勾选
在导入完成工作空间后，点击左下方的“构建项目”按钮即可对项目进行编译，在编译输出窗口也可以看到相关的编译信息
此时点击“运行”按钮还没有作用，因为还没有指定可执行程序，需要进行一些配置
先来使用ROS自带的小乌龟程序来进行测试，依次选择“项目”–>“Run”，点击“添加”下拉按钮，选择ROS Run Configuration，点击“Add Run Step”下拉按钮，选择ROS Run Step，在新窗口中选择小乌龟程序的包名和节点名
先在终端执行roscore命令启动ROS主程序，然后点击“运行”按钮，此时可以看到小乌龟程序已经启动了，上面的添加执行步骤中除了添加节点，也可以添加launch文件或者其他选项，并且可以同时启动多个
此时可以在ROS终端窗口查看当前节点的运行情况，默认下方的工具栏中是没有ROS Terminals这个选项的，可以通过如图片中的双三角按钮来根据需要添加或删除下方工具栏中的选项。其实这里执行的程序和当前的工作空间并没有什么关系，与在系统终端中运行该节点没什么区别，后面我们来自己添加测试程序
右键“src”目录，选择“Add New…”，然后选择“ROS”–>“Package”–>“Choose”，创建ROS包
在弹窗中根据需要输入相关信息，这里输入了名称和依赖项（注意这里添加多个依赖项时使用逗号隔开而并非像终端里一样使用空格隔开，否则后面编译时会报错，生成的包目录也不对），点击“下一步”，然后点击“完成”即可完成ROS包的创建。如果创建完成后，工程目录下没有显示刚创建的包，右键项目名称，关闭项目，然后重新打开项目即可显示刚才创建的ROS包，ROS插件在这一块好像是有这个小bug
现在来添加一个测试节点，右键上面创建的ROS包“helloworld“下面的“src”，选择“Add New…”，然后选择“ROS”–>“Basic Node”–>“Choose”
在弹窗中输入节点名称，点击“下一步”，然后在新窗口点击“完成”即可完成节点的创建
节点创建完成后已经自动生成了基础代码，通过上面的方式也可以创建发布节点、订阅节点、launch文件等等，也都会自动生成基础代码，非常方便
修改CMakeLists.txt，共修改两处，（1）取消136行的注释，第二个参数修改为上面创建的节点文件名称，第一个参数为节点名称的映射，可以自行定义，（2）取消149-151行的注释，第一个参数修改为节点映射的名称。PS：add_executable是对于构建之后要创建的可执行文件的选项，图片中内容是引用src/hello.cpp文件生成hello_node可执行文件
先来点击左下角的构建按钮来构建一下，确认可以编译通过，如果代码有错误，编译输出窗口会有编译错误的提示
下面来配置运行选项，设置方法和上面运行小乌龟程序的方法一样，可以像上面一样选择包名和节点名，也可以像下面图片中一样在参数行输入
在运行之前记得先启动下roscore，此时点击“运行”按钮即可在ROS终端中看到上面编写节点的运行信息了，按照上面的步骤也可以编写运行发布节点、订阅节点、launch文件等等
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