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目标：服务数据的自定义，客户端发布显示个人信息的请求，服务端处理请求及反馈应答。
一、自定义服务数据
1.定义srv文件
mkdir ~/catkin_ws/src/learning_service/srv
gedit ~/catkin_ws/src/learning_service/srv/Person.srv
运行命令打开Person.srv文件,复制下面代码保存退出。
string name
uint8 age
uint8 sex
uint8 unknown = 0
uint8 male = 1
uint8 female = 2
---
string result
2.在package.xml中添加功能包依赖
运行命令打开package.xml文件
gedit ~/catkin_ws/src/learning_service/package.xml
加入下列代码保存退出。
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
3.在CMakeLists.txt添加编译选项
运行命令打开CMakeList.txt文件。
gedit ~/catkin_ws/src/learning_service/CMakeLists.txt
首先在find_package函数中添加 message_generation依赖功能包
然后添加下面代码
add_service_files(FILES Person.srv)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)
如下图所示位置
最后在catkin_package函数中添加message_runtime依赖功能包
保存退出文件。
4.编译生成语言相关文件
cd ~/catkin_ws
catkin_make
可以在devel/include/learning_server文件夹下生成3个头文件。
二、用C++创建服务端与客户端代码
1.创建服务端代码
运行命令打开person_server.cpp文件
gedit ~/catkin_ws/src/learning_service/src/person_server.cpp
复制下面代码保存退出。
/***********************************************************************
Copyright 2020 GuYueHome (www.guyuehome.com).
***********************************************************************/
/**
* 该例程将执行/show_person服务，服务数据类型learning_service::Person
*/
#include <ros/ros.h>
#include "learning_service/Person.h"
// service回调函数，输入参数req，输出参数res
bool personCallback(learning_service::Person::Request &req,
learning_service::Person::Response &res)
{
// 显示请求数据
ROS_INFO("Person: name:%s age:%d sex:%d", req.name.c_str(), req.age, req.sex);
// 设置反馈数据
res.result = "OK";
return true;
}
int main(int argc, char **argv)
{
// ROS节点初始化
ros::init(argc, argv, "person_server");
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle n;
// 创建一个名为/show_person的server，注册回调函数personCallback
ros::ServiceServer person_service = n.advertiseService("/show_person", personCallback);
// 循环等待回调函数
ROS_INFO("Ready to show person informtion.");
ros::spin();
return 0;
}
2.创建客户端代码
运行命令打开person_client.cpp文件。
gedit ~/catkin_ws/src/learning_service/src/person_client.cpp
复制下面代码保存退出。
/***********************************************************************
Copyright 2020 GuYueHome (www.guyuehome.com).
***********************************************************************/
/**
* 该例程将请求/show_person服务，服务数据类型learning_service::Person
*/
#include <ros/ros.h>
#include "learning_service/Person.h"
int main(int argc, char** argv)
{
// 初始化ROS节点
ros::init(argc, argv, "person_client");
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle node;
// 发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spawn的service
ros::service::waitForService("/show_person");
ros::ServiceClient person_client = node.serviceClient<learning_service::Person>("/show_person");
// 初始化learning_service::Person的请求数据
learning_service::Person srv;
srv.request.name = "Tom";
srv.request.age = 20;
srv.request.sex = learning_service::Person::Request::male;
// 请求服务调用
ROS_INFO("Call service to show person[name:%s, age:%d, sex:%d]",
srv.request.name.c_str(), srv.request.age, srv.request.sex);
person_client.call(srv);
// 显示服务调用结果
ROS_INFO("Show person result : %s", srv.response.result.c_str());
return 0;
};
3.配置代码编译规则
运行指令打开CMakeLists.txt文件。
gedit ~/catkin_ws/src/learning_service/CMakeLists.txt
添加下列代码，如图所示
add_executable(person_server src/person_server.cpp)
target_link_libraries(person_server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_server ${PROJECT_NAME}_gencpp)
add_executable(person_client src/person_client.cpp)
target_link_libraries(person_client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_client ${PROJECT_NAME}_gencpp)
保存退出文件。
三、用Python创建服务端和客户端代码
1.创建服务端代码
运行执行打开person_server.py文件
gedit ~/catkin_ws/src/learning_service/scripts/person_server.py
复制下面代码，保存退出文件
#!/usr/bin/env python3
# -*- coding: utf-8 -*-
########################################################################
#### Copyright 2020 GuYueHome (www.guyuehome.com). ###
########################################################################
# 该例程将执行/show_person服务，服务数据类型learning_service::Person
import rospy
from learning_service.srv import Person, PersonResponse
def personCallback(req):
# 显示请求数据
rospy.loginfo("Person: name:%s age:%d sex:%d", req.name, req.age, req.sex)
# 反馈数据
return PersonResponse("OK")
def person_server():
# ROS节点初始化
rospy.init_node('person_server')
# 创建一个名为/show_person的server，注册回调函数personCallback
s = rospy.Service('/show_person', Person, personCallback)
# 循环等待回调函数
print ("Ready to show person informtion.")
rospy.spin()
if __name__ == "__main__":
person_server()
设置person_server.py 文件运行权限
cd ~/catkin_ws/src/learning_service/scripts
chmod +x person_server.py
2.创建客户端代码
运行执行打开person_client.py文件
gedit ~/catkin_ws/src/learning_service/scripts/person_client.py
复制下面代码，保存退出文件
#!/usr/bin/env python3
# -*- coding: utf-8 -*-
########################################################################
#### Copyright 2020 GuYueHome (www.guyuehome.com). ###
########################################################################
# 该例程将请求/show_person服务，服务数据类型learning_service::Person
import sys
import rospy
from learning_service.srv import Person, PersonRequest
def person_client():
# ROS节点初始化
rospy.init_node('person_client')
# 发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spawn的service
rospy.wait_for_service('/show_person')
try:
person_client = rospy.ServiceProxy('/show_person', Person)
# 请求服务调用，输入请求数据
response = person_client("Tom", 20, PersonRequest.male)
return response.result
except rospy.ServiceException as e:
print ("Service call failed: %s" %e)
if __name__ == "__main__":
#服务调用并显示调用结果
print ("Show person result : %s" %(person_client()))
设置person_client.py 文件运行权限
cd ~/catkin_ws/src/learning_service/scripts
chmod +x person_client.py
四、编译功能包(Python不需要本步骤)
命令行输入
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
五、运行程序
1.运行命令
roscore
2.打开新的命令窗，运行命令
rosrun learning_service person_server.py
3.接着打开命令窗，运行命令
rosrun learning_service person_client.py
4.运行效果
