欧拉角,轴角,四元数与旋转矩阵详解

2023-11-15

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目录

一、欧拉角

1、静态定义

2、欧拉角的表示

 3、欧拉角表示的优缺点

 4、欧拉角的万向节死锁(静态不存在万向锁的问题)

二、四元数

1、提出意义和定义 (含轴角)

2、四元数的相关计算法则

3、四元数的极形式

4、四元数的使用举例

5、四元数的优缺点

三、四元数和欧拉角间的相互转化

1、四元数转为欧拉角

2、欧拉角转为四元数

四、旋转矩阵


一、欧拉角

1、静态定义

对于在三维空间里的一个参考系,任何坐标系的取向,都可以用三个欧拉角来表现。

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