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ROS诸多调试工具总结1

2023-11-15

ROS有许多调试工具来为ROS调试你的工具：

1、rosnode

参数 用法 作用
list rosnode list 查看当前运行了哪些节点
info rosnode info node_name 查看该节点发布/接受哪些话题以及服务
kill rosnode kill node_name/-a 关闭某个节点或着关闭当前所有节点(使用参数-a)

注意有时候可能你叉掉了程序，但是用rosnode list可以发现这个节点并没有真正关闭，可以用rosnode kill关闭程序。

2、针对话题发布：rostopic

参数 函数 作用
list rostopic list  罗列出当前所有的话题
echo rostopic echo topic_name 打印指定话题topic_name的发布/接收的内容
info rostopic info topic_name 查看指定话题topic_name的的具体信息
type rostopic type topic_name 查看话题发布的消息的类型msg_type
pub rostopic pub topic_name msg_type msg 发布指定话题topic_name的指定内容msg_type msg

topic_name取ros::init()中的节点名。

用pub时候，先把topic_name打出，再安space按tab获取后面的信息，直接修改即可，会在其中输出一次，使用参数-r number可以获得输出频率为number次每秒的输出。

3、针对服务器发布rosservice

命令 详细说明
rosservice list 显示活动的服务信息
rosservice info [服务名称]  显示指定服务的信息
rosservice type [服务名称]  显示服务类型
rosservice find [服务类型]  查找指定服务类型的服务
rosservice uri [服务名称]  显示ROSRPC URI服务
rosservice args [服务名称]  显示服务参数
rosservice call [服务名称] [参数] 用输入的参数请求服务

服务类型为我们写的msg的内容，比如我们前面的示例便是Addints。

call的作用约等于调用get.cpp的内容

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