ROS有许多调试工具来为ROS调试你的工具：
1、rosnode
| 参数 |
用法 |
作用 |
| list |
rosnode list |
查看当前运行了哪些节点 |
| info |
rosnode info node_name |
查看该节点发布/接受哪些话题以及服务 |
| kill |
rosnode kill node_name/-a |
关闭某个节点或着关闭当前所有节点(使用参数-a) |
注意有时候可能你叉掉了程序，但是用rosnode list可以发现这个节点并没有真正关闭，可以用rosnode kill关闭程序。
2、针对话题发布：rostopic
| 参数 |
函数 |
作用 |
| list |
rostopic list |
罗列出当前所有的话题 |
| echo |
rostopic echo topic_name |
打印指定话题topic_name的发布/接收的内容 |
| info |
rostopic info topic_name |
查看指定话题topic_name的的具体信息 |
| type |
rostopic type topic_name |
查看话题发布的消息的类型msg_type |
| pub |
rostopic pub topic_name msg_type msg |
发布指定话题topic_name的指定内容msg_type msg |
topic_name取ros::init()中的节点名。
用pub时候，先把topic_name打出，再安space按tab获取后面的信息，直接修改即可，会在其中输出一次，使用参数-r number可以获得输出频率为number次每秒的输出。
3、针对服务器发布rosservice
| 命令 |
详细说明 |
| rosservice list |
显示活动的服务信息 |
| rosservice info [服务名称] |
显示指定服务的信息 |
| rosservice type [服务名称] |
显示服务类型 |
| rosservice find [服务类型] |
查找指定服务类型的服务 |
| rosservice uri [服务名称] |
显示ROSRPC URI服务 |
| rosservice args [服务名称] |
显示服务参数 |
| rosservice call [服务名称] [参数] |
用输入的参数请求服务 |
服务类型为我们写的msg的内容，比如我们前面的示例便是Addints。
call的作用约等于调用get.cpp的内容
