点云配准注意的地方

1,法向量是局部坐标系的概念,因此要将点云中心移到原点，再计算法向量。类似于先平移再旋转，而不是先旋转再平移。

2，用kdtree时，用近邻点个数，而不是距离，因为点云各个不同。

3，变换矩阵的对角线是目标与源点云的相似度 ，位移为0。x+detaX/x; y+deltaY/y,z+deltaZ/z

如下图所示，可见相似度在98.6%以上。