Ubuntu安装ROS

2023-11-18

原文链接：https://blog.csdn.net/qq_44830040/article/details/106049992

这也是我在ubuntu里面安装ROS的第N次，以前每次安装过程都忘记总结了，导致每次安装ROS都浪费了很多的时间用来解决各种问题。为了避免自己以后出现问题需要再安装，所以写这篇博客总结一下，这次是我安装最快，问题最少也最好解决的一次，在网上看了好多安装方法，有些会出现问题，不知道什么原因，解决办法也有点复杂，因此希望这个对大家有用！

Ubuntu18.04安装ROS Melodic目录

一、ubuntu不同的版本对应ROS不同的版本
二、配置Ubuntu软件库
三、安装过程及问题解决
四、启动运行小海龟例子

一、ubuntu不同的版本对应ROS不同的版本

操作系统为Ubuntu 18.04 LTS 64bit应采用ROS版本为ROS Melodic。在这里插入图片描述

二、配置Ubuntu软件库

配置Ubuntu存储库以允许"main", “restricted” ，“universe，” and “multiverse”，如图所示
在这里插入图片描述

三、安装过程及问题解决

1.设置安装源

避免后面会出现无法定位软件包的错误，这里ROS提供了国内的安装源，添加国内安装源命令

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

在这里插入图片描述
2.设置密钥

若密钥服务器hkp://ha.pool.sks-keyservers.com:80无法添加成功，则可以尝试hkp://pgp.mit.edu:80或者hkp://keyserver.ubuntu.net:80
我使用的是下面这句命令是执行成功了的

sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

在这里插入图片描述
3.更新Ubuntu 18.04 LTS的最新可用软件包列表

sudo apt update

在这里插入图片描述

如果出现如下错误
W: GPG 错误：http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu bionic InRelease: 由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654
E: 仓库 “http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu bionic InRelease” 没有数字签名。
N: 无法安全地用该源进行更新，所以默认禁用该源。
N: 参见 apt-secure(8) 手册以了解仓库创建和用户配置方面的细节。

解决办法，执行如下命令
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

4.开始安装ROS Melodic

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

如果出现如下问题
E: 无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock-frontend - open (11: 资源暂时不可用)
E: 无法获取 dpkg 前端锁 (/var/lib/dpkg/lock-frontend)，是否有其他进程正占用它？

解决办法，执行如下命令，删除 /var/lib/dpkg/lock-frontend - open

ls /var/lib/dpkg/lock-frontend
sudo rm -r -f /var/lib/dpkg/lock-frontend
sudo  rm  -r -f /var/lib/dpkg/lock

在这里插入图片描述
再执行sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full命令，成功运行如图所示

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