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        KITTI数据集的详细介绍网络上已经有较多资料，这里就不详细介绍。这里主要介绍接下来三维点云深度学习模型可能用到的数据文件。

1 KITTI 激光雷达数据存储结构

        KITTI数据集包含多个文件夹，这里将介绍激光雷达数据，即data_object_velodyne。其他数据，将在后续算法介绍过程中逐步更新。

        为了方便后续进行模型调试，这里建立一个小的KITTI激光雷达数据集， mini data_object_veloyne。data_object_veloyne_mini的文件结构与KITTI原始数据保持一致。该数据的下载地址为：minikitti数据集-深度学习文档类资源-CSDN下载。如果需要对应的ImageSets，请下载：