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将kitti数据集中的velodyne points转换为ROS bag文件

2023-05-16

kitti数据集中包含了相机图像、激光扫描得到的点云信息、高精度GPS测量信息和IMU加速度信息，用于移动机器人与自动驾驶方面的研究。如下为数据采集平台示意图。
在这里插入图片描述
kitti数据集中的激光扫描数据是以二进制文件形式存储的，为了方便在ROS中进行使用，需要将其转换为bag文件。kitti官网上提供了两种转换程序：kitti2bag 和 kitti_to_rosbag。这里给出第一种的转换步骤（经过尝试，后者编译时报错，未能解）。

1.安装kitti2bag

如果电脑上已经装好了ROS，那么安装过程过程非常简单，只需要一条命令：

$ sudo pip install kitti2bag

2.下载kitti数据集并解压

将下载好的kitti数据集和对应的传感器校正文件放到一个目录，如图
在这里插入图片描述
在该目录下打开终端，执行以下命令进行解压

$ unzip 2011_09_28_drive_0021_sync.zip
$ unzip 2011_09_28_calib.zip

得到解压后的文件如图
在这里插入图片描述

注意： 解压后得到的这几个文件一定要放在同一个目录里，否则后面执行转换命令时会报错。

3. 执行转换命令 

$ kitti2bag -t 2011_09_28 -r 0021 raw_synced .

对于不同的数据集文件，只需要将该命令中的 2011_09_28 和 0021 改为对应的日期和序号即可。如 2011_09_26 和 0002

执行该命令后就会在当前目录下生成对应的bag文件。

Exporting static transformations
Exporting time dependent transformations
Exporting IMU
Exporting camera 0
100% (209 of 209) |########################################| Elapsed Time: 0:00:26 Time:  0:00:26
Exporting camera 1
100% (209 of 209) |########################################| Elapsed Time: 0:00:46 Time:  0:00:46
Exporting camera 2
100% (209 of 209) |########################################| Elapsed Time: 0:01:07 Time:  0:01:07
Exporting camera 3
100% (209 of 209) |########################################| Elapsed Time: 0:01:04 Time:  0:01:04
Exporting velodyne data
100% (209 of 209) |########################################| Elapsed Time: 0:05:14 Time:  0:05:14
## OVERVIEW ##
path:        kitti_2011_09_28_drive_0021_synced.bag
version:     2.0
duration:    21.6s
start:       Sep 28 2011 12:39:24.63 (1317184764.63)
end:         Sep 28 2011 12:39:46.19 (1317184786.19)
size:        1.1 GB
messages:    2926
compression: none [836/836 chunks]
types:       geometry_msgs/TwistStamped [98d34b0043a2093cf9d9345ab6eef12e]
             sensor_msgs/CameraInfo     [c9a58c1b0b154e0e6da7578cb991d214]
             sensor_msgs/Image          [060021388200f6f0f447d0fcd9c64743]
             sensor_msgs/Imu            [6a62c6daae103f4ff57a132d6f95cec2]
             sensor_msgs/NavSatFix      [2d3a8cd499b9b4a0249fb98fd05cfa48]
             sensor_msgs/PointCloud2    [1158d486dd51d683ce2f1be655c3c181]
             tf2_msgs/TFMessage         [94810edda583a504dfda3829e70d7eec]
topics:      /kitti/camera_color_left/camera_info    209 msgs    : sensor_msgs/CameraInfo    
             /kitti/camera_color_left/image_raw      209 msgs    : sensor_msgs/Image         
             /kitti/camera_color_right/camera_info   209 msgs    : sensor_msgs/CameraInfo    
             /kitti/camera_color_right/image_raw     209 msgs    : sensor_msgs/Image         
             /kitti/camera_gray_left/camera_info     209 msgs    : sensor_msgs/CameraInfo    
             /kitti/camera_gray_left/image_raw       209 msgs    : sensor_msgs/Image         
             /kitti/camera_gray_right/camera_info    209 msgs    : sensor_msgs/CameraInfo    
             /kitti/camera_gray_right/image_raw      209 msgs    : sensor_msgs/Image         
             /kitti/oxts/gps/fix                     209 msgs    : sensor_msgs/NavSatFix     
             /kitti/oxts/gps/vel                     209 msgs    : geometry_msgs/TwistStamped
             /kitti/oxts/imu                         209 msgs    : sensor_msgs/Imu           
             /kitti/velo/pointcloud                  209 msgs    : sensor_msgs/PointCloud2   
             /tf                                     209 msgs    : tf2_msgs/TFMessage        
             /tf_static                              209 msgs    : tf2_msgs/TFMessage

在这里插入图片描述
相关网址：
http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/raw_data.php
https://github.com/tomas789/kitti2bag

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KITTI

Velodyne

points

ROS

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