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         本节主要介绍PointNet++语义分割，其中主干网络和代码环境等PointNet++详细介绍请参考三维目标分类 — PointNet++详解（二）_Coding的叶子的博客-CSDN博客，这里不再进行重复介绍。 PointNet文章作者关于三维物体检测的讲解请参考3D物体检测的发展与未来 - 深蓝学院 - 专注人工智能与自动驾驶的学习平台。

1 代码环境部署

        请参考三维目标分类 — PointNet详解（一）_Coding的叶子的博客-CSDN博客。

2 数据介绍

       2.1 原始数据

        S3DIS（Stanford Large-Scale 3D Indoor Spaces Dataset ÿ