刚体(Rigidbody)的官方（摘自Unity3d的官方指导书《Unity4.x从入门到精通》）解释如下：
Rigidbody(刚体)组件可使游戏对象在物理系统的控制下来运动，刚体可接受外力与扭矩力用来保证游戏对象像在真实世界中那样进行运动。任何游戏对象只有添加了刚体组件才能受到重力的影响，通过脚本为游戏对象添加的作用力以及通过NVIDIA物理引擎与其他的游戏对象发生互动的运算都需要游戏对象添加了刚体组件。
个人理解就是刚体是用来模拟物体受到一个力作用时候的表现，这个从刚体中的参数就可以看出：
全是关于物体受到力之后，怎么运动的参数，比如Mass质量，Drag阻力。
碰撞体的官方（摘自Unity3d的官方指导书《Unity4.x从入门到精通》）解释如下：
碰撞体是物理组件的一类，它要与刚体一起添加到游戏对象上才能触发碰撞。如果两个刚体相互撞在一起，除非两个对象有碰撞体时物理引擎才会计算碰撞，在物理模拟中，没有碰撞体的刚体会彼此相互穿过。
个人是这样理解的，为什么要判断碰撞，判断碰撞就是需要计算力，无论是阻力也好，动力也好，如果此时物体有刚体组件，那么物体就会在力的作用下运动。如果这个物体没有刚体，那么碰撞产生的力就没有任何意义了，那计算碰撞也就没有任何意义了。
所以，我们可以推断出，如果两个碰撞体都没有刚体组件，那么这两个物体即使相互发生了碰撞，那么也不会有碰撞事件的。
官网上的碰撞的图如下（注：据说是官网的图，我在网上很多地方看到了，但我目前为止还没找到在官网的哪个位置哈）：
从上面的图中我们看出来碰撞的双方中一定要有一个Rigidbody存在，并且碰撞双方必须都要有碰撞体组件。
但做实验的时候发现了一个很诡异的事情，就是发生碰撞的主体一定是要带刚体的，即只有带刚体的碰撞体去撞其他碰撞体时，双方才会收到碰撞事件，以下是我做的实验：
一、控制A（刚体加碰撞体）撞击 静止的B（只有碰撞体），双方能收到碰撞事件。
二、控制B（只有碰撞体）撞击 静止的A（刚体加碰撞体），双方收不到碰撞事件。
三、让A（刚体加碰撞体）自由下落，然后控制B（只有碰撞体）去撞击A，双方能受到碰撞事件。
得出的结论似乎是如果碰撞双方只有一个有刚体，那么那个刚体一定要处于运动的状态下才会有碰撞事件发生。
接下来就是IsTrigger选项了，上面的情况都没有触发信息，先列举一下触发事件和碰撞事件，如下：
下面是一张关于触发的关系图，如下（注：同样是来自网上，我目前还没在官网上找着哈）
下面就是我做的测试情况，都是A物体去撞B物体。
一、A（碰撞体），B（没有碰撞体，无论有没有刚体），没有触发事件。
二、A（碰撞体），B（碰撞体），没有触发事件。
二、A（碰撞体和刚体，开启IsTrigger），B（碰撞体，关闭IsTrigger），双方都能收到触发事件。
三、A（碰撞体和刚体，关闭IsTrigger），B（碰撞体，开启IsTrigger），双方都能收到触发事件。
四、A （碰撞体，关闭IsTrigger），B（碰撞体和刚体，开启IsTrigger），没有触发事件。
五、A （碰撞体，开启IsTrigger），B（碰撞体和刚体，关闭IsTrigger），没有触发事件。
额外实验：
六、A（碰撞体和刚体，开启IsTrigger）自由下落，B（碰撞体）撞击A，双方都能收到触发事件。
根据上面的实验得出，如果要收到触发事件，必须满足如下三个条件：
1、必须都要有碰撞器组件（Collider），其实上面的碰撞事件同样也需要这个前提条件。
2、必须有一个物体带刚体组件，并且处于运动状体中（包括主动运动去撞击别人和在运动过程中被别人撞击）。
3、两个碰撞器中至少有一个开启了IsTrigger。
此外还有两点：
一、产生触发事件的两个物体会相互穿越，准确的说是因为开启IsTrigger那个物体会被物理引擎锁忽略掉，所以会产生两个物体穿越的情况。
二、两个对象要么都收到碰撞事件，要么都收到触发事件，不会出现一个收到触发事件，一个收到碰撞事件的情况。
还有一个经验点就是，在控制一个物体A去撞另一个物体B时，不要直接去修改物体A的Transform的position属性，因为你会发现如果即使两者发生了碰撞也还是会穿越的，原因就在于我们是直接设置的坐标，如果物体A有刚体组件的话，应该用AddForce，给物体添加一个力，然后让物理引擎去让物体动，此时如果发生了碰撞的话，就不会穿越了。
好吧，下午折腾了半天之后，我就一直在想那个IsTrigger有啥用，后来在网上搜了一下，说是可以做门的自动打开，就让我想起了Unity3d 4自带的哪个AngryBots例子，貌似当控制主角走到一个门前时，那个门会自动打开。
于是就打开那个例子工程，去看，发现果然是这样的，大概原理就是在门前面放了一个设置了IsTrigger的透明碰撞体，用于专门监听碰撞，当主角进入这个区域时，就通过OnTriggerEnter事件把门预先打开。
如图：
