ROS命令行工具的使用
-----------------可以配合古月居的ROS入门教程来学习实践。
一、roscore
启动ROS Master（节点管理器，在运行节点之前必须先启动它）
roscore
二、rosrun
运行节点
rosrun [功能包名] [节点名] （ [ ] 在实际代码中并不拼写,但是参数之间用空格隔开）
一些常用的ROS命令行工具：
三、rqt_graph
新终端： 显示系统的计算图
rqt_graph
四、rosnode
显示系统所有节点的信息
rosnode （单独输可以给出相关指令和功能）
-rosnode list (列出当前系统的所有节点名称）
-rosnode info [节点名] (包含发布，订阅，服务，通讯机制等信息）
五、rostopic
显示系统所有话题的信息
rostopic （单独输可以给出相关指令和功能）
-rostopic list (列出当前系统的所有话题名称）
-rostopic pub [话题名] [消息类型] [数据内容]
(可以用Tab键补全，然后修改数据内容。即可发布话题）（只发布一次）
-rostopic pub -r [发布频率] [话题名] [消息名] [数据内容]
(以每秒几次的频率发布信息）（可以实现持续运作）
(用ctrl+c 停止发布来结束）
六、rosmsg
显示系统消息的信息
rosmsg （单独输可以给出相关指令和功能）
-rosmsg list (列出当前系统的所有消息名称）
-rosmsg show [消息名] （显示消息的数据结构）
七、rosservice
显示系统服务的信息
rosservice （单独输可以给出相关指令和功能）
-rosservice list (列出当前系统的所有服务名称）
-rosservice call [服务名] [需要的数据内容]（从客户端请求一个服务）
(可以用Tab键补全，然后修改数据内容。即可请求服务）
总结
这些命令对于拿到一个新的工作空间，功能包，或者新手入门时对教学材料的了解非常有帮助。
