我使用 Blender3D，但答案可能不是 API 独有的。
I have some matrices I need to assign to PoseBones. The resulting pose looks fine when there is no bone hierarchy (parenting) and messed up when there is.
我在这里上传了一个存档，其中包含装配模型、文本动画导入器和测试动画文件的示例混合：http://www.2shared.com/file/5qUjmnIs/sample_files.html
通过选择骨架并在“sba”文件上运行导入器来导入动画。
对两个骨架都执行此操作。
这就是我在真实（复杂）导入器中分配姿势的方式：
matrix_bases = ... # matrix from file
animation_matrix = matrix_basis * pose.bones['mybone'].matrix.copy()
pose.bones[bonename].matrix = animation_matrix
如果我进入编辑模式，选择所有骨骼并按 Alt+P 撤消父子关系，姿势看起来又很好。
API 文档说 PoseBone.matrix 位于“对象空间”中，但从这些测试中我似乎清楚地知道它们是相对于父骨骼的。
应用约束和驱动程序后的最终 4x4 矩阵（object空间）
我尝试做这样的事情：
matrix_basis = ... # matrix from file
animation_matrix = matrix_basis * (pose.bones['mybone'].matrix.copy() * pose.bones[bonename].bone.parent.matrix_local.copy().inverted())
pose.bones[bonename].matrix = animation_matrix
但看起来更糟。尝试了操作顺序，但一切都不顺利。
根据记录，在旧的 2.4 API 中，这就像一个魅力：
matrix_basis = ... # matrix from file
animation_matrix = armature.bones['mybone'].matrix['ARMATURESPACE'].copy() * matrix_basis
pose.bones[bonename].poseMatrix = animation_matrix
pose.update()
链接到 Blender API 参考：
http://www.blender.org/documentation/blender_python_api_2_63_17/bpy.types.BlendData.html#bpy.types.BlendData
http://www.blender.org/documentation/blender_python_api_2_63_17/bpy.types.PoseBone.html#bpy.types.PoseBone
“对象空间”可能确实意味着相对于父骨骼。您可以通过乘以父变换矩阵的逆矩阵来从全局转换为局部。您可能还会发现您需要乘以所有父级逆变换的串联：乘以 B1 * inverse(B0) 和 B2 * (inverse(B1) * inverse(B0))。
下面是一些执行类似操作的示例代码（在 Panda3D 中，不是 Blender，但总体思路相同）。我们从具有全局位置和旋转值的 3 个骨骼开始，将它们放在一起，并将全局坐标转换为正确的局部矩阵。
# Load three boxes ('bones'), give them global position and rotation
# each is 3 units long, at a 30 degree angle.
self.bone1=loader.loadModel("box.egg")
self.bone1.reparentTo(render)
self.bone2=loader.loadModel("box.egg")
self.bone2.reparentTo(self.bone1)
self.bone3=loader.loadModel("box.egg")
self.bone3.reparentTo(self.bone2)
'''
equivalent code, in local coordinates
self.bone1.setPos(0,0,0)
self.bone1.setHpr(0,0,30)
self.bone2.setPos(0,0,3)
self.bone2.setHpr(0,0,30)
self.bone3.setPos(0,0,3)
self.bone3.setHpr(0,0,30)
'''
# give each a global rotation value
R1=Mat4()
R1.setRotateMat(30,Vec3(0,1,0))
R2=Mat4()
R2.setRotateMat(60,Vec3(0,1,0))
R3=Mat4()
R3.setRotateMat(90,Vec3(0,1,0))
# set global translation values
T1=Mat4()
# position of bone 2 in global coords
T2 = Mat4.translateMat(1.271,0,2.606)
# position of bone 3 in global coords
T3 = Mat4.translateMat(3.782,0,4.036)
# set the matrix for bone 1
M1 = R1 * T1
self.bone1.setMat(M1)
# get inverse of matrix of parent
I1 = Mat4()
I1.invertFrom (M1)
# multiply bone2 matrix times inverse of parent
M2 = R2 * T2
M2 = M2 * I1
self.bone2.setMat(M2)
# get inverse of parent for next bone
I2 = Mat4()
I2.invertFrom(M2)
M3 = R3 * T3
# notice that M3 * I2 isn't enough - needs to be M3 * (I1 * I2)
M3 = M3 * (I1 * I2)
self.bone3.setMat(M3)