其实你看别人给的ROS功能包其实就是一个或者几个cpp文件，包括像T265的，像PX4官方给的VIO的，ZN无人机课程里的transfer.py，并没有多少代码量，搞不好真的是可以自己写的。你对别人提供的ROS功能包不满意那就自己写嘛。这样自己参与程度更高，代码能力也得到加强，感觉挺好的，可以说项目是自己写的，自己做的。是的，追求自己从零手写。
这里我也感受到听课时由很大帮助的，有的东西单靠自己可能达不到那个层面，就是你想可能都想不到。
MAVROS真正去看Github源码其实也没有多少，多以没必要觉得有多高深，连官方文档都不敢看，没必要，你甚至源码都可以研究透。
目前我看了GAAS的px4_mavros_run.py还有PX4官方给的那个VIO，我看了下都是有共同点的，都是先订阅一些消息，然后对这些消息做一些逻辑处理，然后再发布一些消息，完了，真的就是这样，都有一个Main函数，不管是用Python写的还是C++写的。你会订阅话题发布话题，就可以写一些基础的ROS功能包了。
到了能写ROS包的地步，你就很灵活了，不会被被别人的ROS包所束缚，只会装别人的ROS包，或者别人没有写的你就没辙了，只会去百度去copy别人的教程。真正能自己写ROS包就非常灵活了，可以自己灵活改动去实现自己想实现的功能，就像自己会画PCB一样。真的让我感受到从零手写是非常有必要有意义的。就像无人机你会自己组装了，就不会被束缚于只能买别人的到手飞，甚至飞控也能自己写。我觉得这才是真正技术上的提升和进步。我确实没想到ROS包还能自己写，一开始只知道去找别人现成的教程，买别人的课，可能就是没想过还能真正自己写，或许想过但是不太相信能自己写。
我们这么理解，一个ROS节点本质就是一个可执行文件嘛，就是一个main函数，C++工程嘛，它逃离不开这个本质我们就可以用C++工程分析它。找到它的main函数，找到它调用的函数，找到它定义的类。应该是可以分析得非常透彻并且自己写的。还会调用ROS的一些API
本质就是一堆可执行文件，而且相互通信，launch文件就是启动这堆可执行文件。
所以你看古月的 ROS入门21讲，专门讲一个publisher的编写，而且用C++和python两种语言编写，一个publisher其实就可以看作一个节点，一个功能包了！！！所以他讲那些是有道理的，也确实是非常有用的。其实古月入门21讲里就是在教你怎么写ROS功能包，他写publisher也是以创建功能包的形式来的。
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下面摘自：
https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/107823244
任何的程序，只要它有C++或者python的API，它就可以被接入ROS，比如把Airsim接入到ROS里面。如果大家会写python的话就可以非常简单地把一个程序接入到ROS里面。他对原有的airsim提供地ROS包不满意就自己写了一个。
之前阿木的mavros offboard的可以也讲了一个ROS节点的编写，他讲了之后就觉得思路很清晰了，也不过如此。当时以为这是MAVROS的代码，现在回看不是的，就是一个ROS节点，怪不得这里面说如果理解了每一句代码，对ROS应该就手到擒来了。
