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ARUCO marker的解释（ARUCO二维码的含义说明）

2023-05-16

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ARUCO marker的解释
qq_278667286 2017-10-15 16:09:53 6324 收藏 7
分类专栏： 通讯协议 ros
markers for ARUCO

一种汉明(海明)码的格子图

 

如图

百度百科解释汉明码规则概要:使用奇偶校验,具有一位纠错能力,校验位在2的次幂位置1,2,4,8,16,32...
具体参看:
https://baike.baidu.com/item/%E6%B1%89%E6%98%8E%E7%A0%81/3226749?fr=aladdin
 

这里主要说我们上面的aruco marker图,它去除边框后是5X5的格子,黑色表示0 白色表示1
遵循这样的排列规则

 p d p d p
 p d p d p
 p d p d p
 p d p d p
 p d p d p

其中p是校验位(1,3,5列)
d是数据位(2,4列)

数据位一共10位 能表示0-1023的数字

 

示意图用数字01可表示为下面的排列
 0 1 0 0 1
 1 0 1 1 1
 1 0 0 0 0
 1 0 1 1 1
 0 1 0 0 1

去除校验位1,3,5列后得到
   1   0  
   0   1  
   0   0  
   0   1  
   1   0  

再将数据行行首尾相接
10 01 00 01 10

即得到二进制数 10 0100 0110
512+64+4+2=582;

于是我们得到了刚才示意arucomarker图的markerId是582.

 


参考
How to create markers for ARUCO?
http://iplimage.com/blog/create-markers-aruco/
————————————————
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