aruco marker使用笔记

在英伟达Jetson Xaiver开发板上配置

SDK环境: opencv 4.1.1 | CUDA 10.2

1.git clone https://github.com/pal-robotics/aruco_ros

2.复制到catkin_ws/src目录

3.回到上级目录 catkin_make install

4.一系列报错

• 4.1-cannot find opencv4 需要opencv2但是找不到路径 。解决 ： set opencv version_required 4 in the Cmakelists.txt
• 4.2-can not find <cv/opencv.h>。解决：修改cpp源文件，replaced with <opencv2/opencv.h>
• 4.2-not defined BGR2GRAY “CV_BGR2GRAY”: 未声明的标识符。 解决：https://blog.csdn.net/tsyccnh/article/details/38920439
• 4.3-not defined CV_AA 解决：在头文件中添加 #define CV_AA 16
• 4.4 not defined CV_FILLED 解决: 在头文件#define CV_FILLED -1

使用参数配置

1.如何配置相机参数：https://blog.csdn.net/qq_34935373/article/details/105098244#comments_12350804

2.Aruco码生成： https://chev.me/arucogen/

使用记录：

1. 启动ros

   roscore

2. 启动realsense相机

   roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

3. 配置aruco_ros环境

   打开~/catkin_ws/ 目录；source install/setup.bash

     4.启动aruco_ros。注意markerID与markerSize要与自己打印的标记码一致。

        roslaunch aruco_ros single.launch markerId:=246 markerSize:=0.143 eye:="right"

     5.在rviz下查看检测结果。

     6.查看姿态信息(use markerID setted)：

         rostopic echo /aruco_single/pose