我现在怀疑啊
https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/113077233
直接启动roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch 开启无人机仿真之后，我直接再写个offboard节点给无人机发送指令就完了，普罗米修斯仿真本质我想也是如此，启动PX4标配的无人机仿真后，再启动一个终端控制节点rosrun prometheus_control terminal_control，给无人机发送MAVROS消息的就可以控制无人机飞行了，明白了这个原理，你先找就应该可以写一个offboard节点控制无人机飞行了。
或者MAVROS我自己单独用一个launch文件启动。现在仿真下MAVROS连飞控的连接我也知道了
https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/114857136
我真的在我的笔记本上的Ubuntu运行成了roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch这个命令，虽然我的PX4仿真环境是按照普罗米修斯的装的，看来是通用的。
真的MAVROS一起启动了，我还rostopic echo /mavros/state看连接情况，是连接上的！！！！！！
应该确实是PX4固件自身就带了这些launch文件，所有是通用的，所以都可以启动。
还有之所以仿真时用来连mavros和PX4用的roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=“udp://:14540@127.0.0.1:14557“ 应该是PX4自己本身设定就这样的，PX4自带的launch文件里面启动mavros的时候就这么写的。
是的，我自己已经弄成了
https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/115047742
那么这么看来，不管普罗米修斯也好还是XTDrone也好，都是基于官方通用的px4仿真环境，这也也好，我们只需要专注于ROS上层开发就好。也就是实机和仿真的代码没什么差别。只要PX4仿真环境启动之后，我们不需要再考虑PX4这边了，就和在真机一样对MAVROS发消息，从MAVROS哪里订阅读消息就可以了。
普罗米修斯是直接一个launch文件启动，其实你打开它的sitl.launch，里面就是先启动PX4再启动MAVROS再启动普罗米修斯自己的节点，就这样，本质还是一样的！！！！所以仿真并没有想象的那么复杂。
