如何在没有节点或单元的无网格 2D 平面上实现 A* 算法？我需要物体能够绕过目标途中相对较多的静态和移动障碍物。
我当前的实现是在对象周围创建八个点，并将它们视为假想的相邻正方形的中心，这些正方形可能是对象的潜在位置。然后我计算每个函数的启发式函数并选择最佳的。起点和移动点之间、移动点和目标之间的距离我用毕达哥拉斯定理按正常方式计算。问题是，通过这种方式，物体通常会忽略所有障碍物，甚至更经常会卡在两个位置之间来回移动。
我意识到 mu 的问题可能看起来多么愚蠢，但我们将不胜感激。
以适合您的问题的任何分辨率创建一个假想网格：尽可能粗粒度以获得良好的性能，但足够细粒度以找到障碍物之间的（所需的）间隙。您的网格也可能与带有障碍物对象的四叉树相关。
在网格上执行 A*。网格甚至可以预先填充有用的信息，例如接近静态障碍物。一旦你有了沿着网格方块的路径，只要路径中有拐点，就可以将该路径后处理为一系列路径点。然后沿着航路点之间的线路行驶。
顺便说一句，您不需要实际距离（参见您提到的毕达哥拉斯定理）： A* 可以很好地与estimate的距离。曼哈顿距离是一个流行的选择：|dx| + |dy|。如果您的网格游戏允许对角线移动（或者网格是“假的”），只需max(|dx|, |dy|)可能就足够了。
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