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mavros常用消息类型表

2023-05-16

mavros订阅消息：

  1. global_position 订阅GPS数据

    消息名称：mavros/global_position/global

    类型名称：sensor_msgs::NavSatFix.h

    类型所在头文件：sensor_msgs/NavSatFix.h

    常用类成员变量：

    float64 latitude *//经*
float64 lontitude *//纬*
float64 altitude *//海拔*
float64[9] position_covariance
uint8 position_covariance_type

  2. imu_pub 订阅IMU信息

    消息名称：滤波后的 mavros/imu/data（或原始信息 mavros/imu/data_raw）

    类型名称：sensor_msgs::Imu

    类型所在头文件：sensor_msgs/Imu.h

    常用类成员变量：

    geometry_msgs::Quaternion orientation *//旋转四元数（xyzw）*
float64[9] orientation_covariance *//方差*
geometry_msgs::Vector3 angular_velocity *//3轴角速度（xyz）*
float64[9] angular_velocity_covariance *//方差*
geometry_msgs::Vector3 linear_accleration *//线性加速度（xyz）*
float64[9] linear_accleration_covariance *//方差*

  3. local_position 订阅本地位置数据

    消息名称：mavros/local_position/pose

    类型名称：geometry_msgs::PoseStamped

    类型所在头文件：geometry_msgs/PoseStamped.h

    常用类成员变量：

    geometry_msgs::Pose pose

  4. manual_control 订阅遥控器的值

    消息名称：mavros/manual_control/control

    类型名称：mavros_msgs::ManualControl

    类型所在头文件：mavros_msgs::ManualControl.h

  5. sys_status 查询系统状态

    消息名称：mavros/state

    类型名称：mavros_msgs::State

    类型所在头文件：mavros_msgs/State.h

  6. waypoint 航点信息

    消息名称：mavros/mission/waypoint

    类型名称：geometry_msgs::WaypointList

    类型所在头文件：mavros_msgs/WaypointList.h

mavros发布消息：

  1. actuator_control 控制飞控IO输出（混控器）

    消息名称：mavros/actuator_control

    类型名称：geometry_msgs::PoseStamped

    类型所在头文件：mavros_msgs/Actuator_Control.h

    常用类成员变量：

    uint8 group_mix *//要控制的混控器分组1-8（control group）*
float32[8] controls *//控制量（前四个分别是：roll、pitch、yaw、thrust）*

  2. setpoint_accel 控制期望的加速度

    消息名称：mavros/setpoint_accel/accel

    类型名称：geometry_msgs::Vector3Stamped

    类型所在的头文件：geometry_msgs/Vector3Stamped.h

    常用类成员变量：

    geometry_msgs::Vector3 vector *//三轴加速度*

  3. setpoint_attitude 控制期望的姿态

    消息名称：mavros/setpoint_attitude/attitude

    类型名称：geometry_msgs::PoseStamped

    类型所在的头文件：geometry_msgs/PoseStamped.h

    常用类成员变量：

    geometry_msgs::Pose pose *//三个欧拉角，或者是四元数任选其一*

  4. setpoint_position 控制期望的位置（相对坐标）

    消息名称：mavros/setpoint_position/local

    类型名称：geometry_msgs::PoseStamped

    类型所在的头文件：geometry_msgs/PoseStamped.h

    常用类成员变量：

    geometry_msgs::Pose pose *//NED坐标系下的位置（xyz），只有position成员变量生效*

  5. setpoint_velocity 控制期望的速度

    消息名称：mavros/setpoint_velocity/cmd_vel

    类型名称：geometry_msgs::TwistStamped

    类型所在的头文件：geometry_msgs/TwistStamped.h

    常用类成员变量：

    geometry_msgs::Twist twist *//三轴速度*
geometry_msgs::Twist类成员变量：
geometry_msgs::Vector3 linear *//三轴线性速度*
geometry_msgs::Vector3 angular *//三轴角速度*

  6. setpoint_position 控制期望的位置（GPS坐标）

    消息名称：mavros/setpoint_position/global

    类型名称：mavros_msgs::GlobalPositionTarget

    类型所在的头文件：mavros_msgs/GlobalPositionTarget.h

    常用类成员变量：

    uint8 coordinate_frame *//5为绝对GPS坐标系，6为相对高度GPS坐标*
uint16 type_mask

mavros服务：

  1. arming Services 加解锁服务

    消息名称：mavros/cmd/arming

    类型名称：mavros_msgs::CommandBool

    类型所在的头文件：mavros_msgs/CommandBool.h

  2. 模式切换消息名称：mavros/set_mode

    类型名称：mavros_msgs::SetMode

    类型所在的头文件：mavros_msgs/SetMode.h

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