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Tx2上运行rplidar A2

2023-05-16

首先，有一个比较坑的地方，Tx2默认情况下是没有rplidar A2的这个驱动的，需要我们自己进行内核编译安装。具体安装方法可以看我的Tx2 通过内核编译来获取ttyUSB* 以及ttyACM*的设备名  的这一片文章。但是要注意的一点是：

1、输入  lsusb 命令进行查看串口信息

Bus 001 Device 027: ID 10c4:ea60 Cygnal Integrated Products, Inc. CP210x UART Bridge / myAVR mySmartUSB light

我们将会看到上述的一个信息。这个CP210x就是对应的usb驱动。

我们在内核编译的时候需要将文章中的   ACM   和 ttyUSB  改为 CP210。

具体详情请看Tx2 通过内核编译来获取ttyUSB* 以及ttyACM*的设备名

 

编译rplidar_ros 

$ cd ~/your_ws/src
$ git clone https://github.com/robopeak/rplidar_ros.git
$ cd ~/your_ws && catkin_make

这里的your_ws自然就是对应着你的工作空间。

运行rplidar

roslaunch rplidar_ros rplidar.launch

 这里的launch文件是不会打开rivz可视窗口的

假如想在rviz中查看，可以使用如下命令

roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

到这里我们就可以看到rviz中，rplidar的运行界面了，如下：

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TX2

rplidar

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