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1、=文中出现的了日语版的Matlab的原因是在windows中将语言设置为了日语，重新调整为英文版本的方法是：开始控制面板区域和语言选项，将里面的全部设置为英语或者中文即可。By dynamichttp:/www.matlabsky.cn=MATLAB是现存最流行的仿真软件。作为控制专业的学生，即使没有用过也应该听过这个名字。这篇文章是为了做一个控制系统的仿真而使用MATLAB/Simulink这个软件的。主要目的是给从来没有使用过MATLAB的人们简单讲解一下用MATLAB做仿真的方法，可以作为入门的文章参考。事情的由来某月某日，讲义中提出这样一个课题推导出如图所示电机的动力学方程式，用仿真的。
2、方法求出阶跃响应。但是，要使用MATLAB Simulink来仿真啊(虽然是控制专业)还没有用过MATLAB！因此，我打算就像别人教我的过程那样，写成面向初学者的MATLAB仿真的一个入门。 首先推导出电机的动力学方程为了仿真，首先最开始必须要建立动力学方程。电机的动力学方程式应该是控制专业常用的入门例题。推导过程如下：电机的角速度用表示，那么反向电动势Vm可以用下式表示：(1)另外电机产生的力矩 如下式所示：(2)根据式(2)，(3)同时，关于电机的电学方程式推导如下：(4)把式(1)和式(3)带入式 (4)，整理得到下面的电机运动方程：(5)把下面的系数也代入到方程中：(6)总结成这种形式。
3、，是一个三次积分的方程。(7)到此，电机的方程式推导完了。画出系统的框线图MATLAB Simulink可以用框线图描画出来的简单图形的形式来进行仿真。先试着把推导出来的方程式变成框线图的形式吧。(在纸上) 作为实际的问题处理的话，不能使用微分器，所以MATLAB用积分器来实现。如上图，就是这种感觉了那么，就这样仿真之前的准备工作就完成了。接下来，启动MATLAB尝试MATLAB【】首先启动MATLAB程序。 【】启动MATLAB之后，会出现待.的字样，稍等片刻。之后出现MATLAB。初方MATLAB 選択。 的字样，就可以开始了。 启动画面【】首先启动Simulink。工具栏上用鼠标单击Si。
4、mulink的图标，会出现Simulink Library Browser的窗口 Simulink启动图标这是Simulink Library Browser【】这个是Simulink Library Browser，从这里可以选择构成框线图的模块。单击窗口左边的Continuous。 Continuous的意思是连续时域模块。试着单击Integrator图标， 就会出现上面的说明。不用说也知道是积分器。 Simulink Library Browser的操作顺便说一下这次用到的模块：工具图标模块名分类积分器Continuous增益Math求和MathSTEP信号Sources示波器Sinks。
5、这次的题目使用积分器，增益，求和，STEP信号，示波器5中模块。请自己确认这些模块从哪里找出来的。示波器是为了观看信号的模块。关于这些以后再详细说明。【】在这里，单击这个窗口左上角的新建模型图标。 在出现的窗口里，可以建立前面画的框线图的模型。点下新建模型的按键！出现了建模的窗口【】从Simulink Library Browser中直接把把需要的模型拖到右边的工作窗口中就可以了。另外， 模型与模型之间的连线直接用鼠标连起来就可以。这是simulink最基本的操作。把需要的模型拖到右边的窗口如果增益模型是向左的，那么在模型上单击，在弹出来的菜单里选择反转就可以改变左右方向。【】各个模块，双击之。
6、后会打开它的项目设定。sum的设定，如上图所示变更求和模块变成这种形状首先从sum说明开始。图标的形状有round(圆形)和rectangular(长方形) 可以选择。符号默认情况下是|+。 |是端口间隔的意思。 要注意：+|-和+-|-是不一样的。 首先在这里设置成+-。【】接下来是增益的设定。设定项目是增益值。 默认情况是1，这里改写成a1 。这样就把增益设置成a1了。 a2和b也同样。 gain的设定如上图所示这里增益设置成a1【】STEP的设定。在写時間的地方是STEP的开始时间。默认是1，但是开始时间是0秒，所以这里改成1。STEP输入的设定顺便，如果STEP的长度变化的话，要把最終。
7、値这个地方改掉。(这里1就可以了。)【】连线和设定之后，如右图所示的模型就完成了。将文件保存为motor_system.mdl。可以随便命名，但是最好不要用非英文。像这样，模型就建完了 另外，最好也不好保存在非英文的路径下，否则仿真时会报错。【】那么，既然模型建好了，就可以仿真了吧？按下工具栏上的开始。动了吗？试着做做，有什么不对？出现了报错的信息窗口。motor_system/Gain1内Gain評価首先: a1 是未定义的变量仿真开始图标出错信息。 怒了！ 对了，就是这样。a1，a2，b这些增益还是未定义的状态。定义方法下面来说明。【】虽说模型的做成是Simulink的工作，这里我们先返回。
8、到MATLAB软件本身的界面。对于MATLAB，变量的定义，数值的计算部分可以用一个叫做M-File的文件描述。 新建M-File。按下这个！之后出现M-File的编辑窗口 单击MATLAB窗口左上的新規M-File图标。之后就会出现M-File的编辑窗口。【】继续，在打开的M-File窗口中，写入右边所示的代码。 MATLAB中，%是注释的记号。 从%开始到行的最后部分会被视为注释。代码的格式跟c语言一样。根据推导出来的方程是，写下变量的值就OK了。M-File的内容，是推导出来的方程式的变量。 clear; %清屏Ra=0.92; %电动机电阻La=0.0009; %电动机的电感量J=2.。
9、8*10(-5); %惯性动量B=0.65*10(-3); %粘性抵抗Kb=0.081; %感应电动势常数Kt=0.081; %力矩常数a1=(J*Ra+B*La)/(J*La);a2=(B*Ra+Kb*Kt)/(J*La);b=Kt/(J*La);写完之后保存。M-File的名字不要跟之前保存的模型文件的名字相同。如果相同的话，仿真时会出现错误。 (实际经验)这里，将文件保存为motor_variable.m。【】上面的，该做些什么就全部结束了。之后就只剩下仿真的实行了。 按照下面的顺序实行：M-File的实行图标。废话少说，按下！()首先执行M-File的内容。在M-File的编辑窗口就有。
10、实行的图标，单击就可以。 M-File执行之后，其中的变量就被赋值了。打开仿真参数的设定。因为电机的应答速度很快，所以仿真的结束时间设定为0.1秒()接下来从Simulink的模型编辑窗口的simulation菜单打开 simulationparameter对话窗口。首先，仿真的结束时间设为0.1。 (因为系统的反应非常快)最大步长是每次仿真时间计算的最大值。 0.01左右比较合适。相对误差和绝对误差，是决定仿真精度的参数。 比较小的值可以使精度上升，但是仿真的时间会变长。标准值是10的-6这个程度。 (可以写为1e-6或者10(-6)。)仿真开始图标。这次因为变量都定义过了应该没问题。 ()。
